基于PLC的六自由度串联机器人控制系统设计开题报告

1. 研究目的与意义

世界上有许多大的火灾，是由小火之后的余火死灰复燃造成的，特别是近十余年我国扑救森林火灾所造成的居高不下的群死群伤事故，绝大多数是死灰复燃造成的，传统的人工防火方式很难以快速的发现火情并加以控制，因此，研究开发实用的森林火灾余火探测与清理装备极其必要，是迫在眉睫的任务。课题的研究目的是为森林火灾余火探测与清理机器人提供清理作业机器人，这种机器人利用微机与传感器等技术，可以快速发现火情然后利用设备消除余火，防止火灾的第二次发生。这种森林防火机器人技术应用比较广泛，而控制系统是其关键部分，课题研究对森林火灾余火探测与清理机器人的研发具有一定的实际意义和研究价值。

2. 国内外研究现状分析

国外消防机器人：起步较早，百花齐放，逐步向智能化人形机器人发展。目前已有很多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。日本是消防机器人投入应用最多的国家；而美国主要是以救援、灭火等智能多功能人形机器人为主，多研发用于海军舰队，军事使用。欧洲消防机器人主要是非仿人形机器人，在森林火源侦察、破拆等方面都实现了智能化应用。

国内消防机器人：起步较晚，落后于发达国家，但发展迅速，以程序控制履带式消防车为主，智能化升级空间巨大。早在1995年我国就研制出第一台消防灭火机器人，之后由公安部上海消防研究所、上海交通大学、上海消防局开始主要研发，随后相应的消防机器人陆续登场。

3. 研究的基本内容与计划

一 研究内容

（1）六自由度机器人控制系统总体方案设计

（2）控制系统的硬件设计

4. 研究创新点

运用PLC技术，建立森林火灾机器人自动侦查和报警系统。