六足仿生机器人运动控制系统设计开题报告

1. 研究目的与意义

随着社会的发展，在人类认识世界和改造世界的过程中，存在人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合，如星球探测、深海探测、减灾救援和反恐活动等，而仿生机器人为解决上述问题提供了一条有效途径。

鉴于六足仿生机器人良好的适应恶劣地形环境的能力，它在灾害救援和森林火灾巡检与防控等方面具有巨大的发展潜力和应用空间，这样便可减少了由人去实践的危险性，且补偿了人自身无法实行的缺点。

我们知道运动控制系统是机器人的关键和核心部分，而六足仿生机器人运动控制系统设计课题对整个机器人系统的研究与开发具有一定的实际意义，在这方面南京林业大学的姜树海、刘海清、唐晶晶等做出了有溢的工作。

2. 国内外研究现状分析

仿生机器人的研究具体可归纳为机器人的结构仿生、材料仿生、功能仿生、控制仿生以及群体仿生，而仿生六足机器人是一种基于仿生学原理研制开发的新型式机器人。

中国在仿生机器人以及六足机器人领域研究起步比较晚，目前有上海交大，北航，沈阳自动化研究以及哈工大等科研院所正在研究仿生机器人。

通过我国研究人员的刻苦研究，目前的六足仿生机器人已经解决的基本的机动性，关节处理等问题，且进一步改良了其控制系统。

3. 研究的基本内容与计划

六足仿生机器人运动控制系统设计：（1）进行电机选型设计；（2）进行控制芯片选型设计；（3）进行运动控制系统设计1、准备工作---撰写开题报告（第1周第3周）2、分析论证并确定设计方案（第4周第5周）3、进行相关的理论分析和系统的设计（第6周第14周）4、撰写设计（论文）说明书（第15周）5、毕业设计答辩（第16周）

4. 研究创新点

应用单片计算机控制伺服电机运动来进行设计