1. 研究目的与意义（文献综述）
随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展，智能机械臂的研究进入了一个崭新的阶段。同时，工业自动化、智能机器人的开发与利用为机械臂的发展提供了广阔的空间。目前，六自由度机械手，无人自主车等领域的研究进入了应用的阶段，随着研究的深入，对机械手的自主导航能力，动态避障策略，避障时间等方面提出了更高的要求。
智能机械手路径规划，是行驶在复杂动态自然环境中的全自主机器人系统的重要环节，而六自由度机械手的路径规划问题，是当今国内外学术界面临的挑战性问题。
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2. 研究的基本内容与方案
二、设计的基本内容与目标
本课题主要研究内容是利用智能算法实现六自由度机械臂的路径规划。本文拟基于动态运动基元，并依靠统计学习技术的自动非线性动力系统吸引子行为进行建模研究，通过建立电机的运动模型，得到每个电机的运动曲线，最终在dmps-gmr模型上实现机器人各关节运动的拟合和终端执行器运动的复合并使用matlab vrep联合仿真验证。
三、课题的重点内容、目标、实现途径
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3. 研究计划与安排
第1-3周 广泛查阅文献，明确选题，撰写开题报告
第4-5周 修改完善开题报告，并完成英文文献翻译
第6-7周 设计内容涉及的相关知识和技能的深入学习
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4. 参考文献（12篇以上）
1.孙富春 朱纪洪 刘国栋, 机器人学导论—分析、控制及应[m],电子工业出版社, 2012
2.李团结. 机器人技术[m]. 电子工业出版社,2009.
3.john j craig. introduction to robotics: mechanics and control [m]. person education 2005.
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