1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文献综述
一、机器人路径规划的研究意义和应用价值
近年来,移动机器人技术取得了飞速发展，移动机器人是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，目前广泛用于航空航天、军事侦察、安全医疗以及家庭服务等行业。它可以代替人来做劳动强度大、劳动时间长以及代替人在恶劣的环境甚至是致命危险的环境下工作，例如井下作、深海作业、排除爆炸等。因此机器人越来越受到人们的亲赖，使机器人有了更广大的发展空间，人类探索的深度和广度也因此不断提高。随着机器人技术的不断进步，机器人学越来越具有强大的生命力，它在某种程度上已经代表了当今信息技术、自动化技术、系统集成等技术的最新发展。无论机器人在怎样的环境下进行工作，致命的问题就是怎样规划行走路径和避障，这也是当今很多学者研究的重点方向[1]。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一、本课题所研究的问题
所谓移动机器人路径规划技术,就是机器人根据自身传感器对环境的感知,自行规划出一条安全的运行路线,同时高效完成作业任务.移动机器人路径规划主要解决3个问题:
1.使机器人能从初始点运动到目标点；
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