1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
机器人背景及其发展动态机器人（robot）是自动执行工作的机器装置。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
本课题所研究的问题所谓轨迹跟踪是指根据某种理论，为非完整机器人系统设计一个控制输入作用即控制律，是非完整移动机器人能够到达并最终以给定的速度跟踪运动平面上给定的某条轨迹。
本课题主要研究两轮差动机器人系统的轨迹跟踪控制问题：1、掌握非线性系统反馈控制律的设计方法和两轮差动机器人轨迹跟踪控制律设计方法2、建立两轮差动机器人的运动学模型与动力学模型3、设计控制律，使两轮差动机器人跟踪给定轨迹4、使用matlab技术进行仿真。
两轮独立驱动的移动机器人模型本课题的难点以及拟采用的研究手段（途径）移动机器人是一类高度非线性、强耦合性、时变性的动力学系统，很难建立其准确的动力学模型，对其控制具有相当的难度。
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