立体仓库堆垛机速度控制与路径优化研究开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文献综述随着科技的发展，企业生产规模日趋增大，物资运输成本也愈来愈高。

将立体仓库引入物流行业，可极大程度提高企业物流流通速度，减少企业物流成本。

该课题针对小型立体仓库，对立体仓库物资的存储货位进行研究，给出立体仓库堆垛机的速度控制和路径优化方法，提高物资出入库的速率从而提高企业效率，因此对自动化立体仓库出入库调度方面的研究有着重要的理论意义和实际应用价值。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

论文针对立体仓库堆垛机速度控制与路径优化研究，使得堆垛机的速度得到更好地控制，其路径更加优化，提高生产效率，减少能源消耗。

结合单立柱堆垛机的结构和原理，建立立体仓库控制系统模型。

由于仓库空间有限，在建模过程过，要分析堆垛机与安全、社会、环境之间的潜在关系，充分考虑传动机构和行走机构的可执行范围，以确保控制系统的安全性；然后综合考虑系统能耗，基于自适应模糊pid控制，设计多模控制器，给出堆垛机的速度优化条件，得到经济、安全、有效的控制方法；其次确定仓库物资存取的路径优化条件，结合遗传算法思想给出路径优化策略，给出有效的优化方法，对系统进行结合 matlab / simulink仿真，并针对研究过程中出现的实际问题进行理论分析，提出可行的控制方法，最后在实验平台上进行实验验证。