无人艇滑模控制算法研究开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1设计目的及意义

水面无人艇（unmanned surface vehicle，usv）顾名思义就是一种不用搭载操作人员，采用现代智能设备进行远程遥控和网络自主控制的水面舰艇。随着现代战争和民用科研领域需求的推动，水面无人艇在继无人机广泛应用之后也逐渐进入了一个全新的发展阶段。

无人艇的应用历史最早可追溯到二战期间，但是受到技术上的限制，无人艇在出现后的几十年中一直没有取得显著进步，基本仅是作为军事训练用的目标靶船。直到上世纪九十年代以来，随着以计算机、通信、导航、控制等为代表的信息科技取得了巨大进步，这才显著地推动了无人艇的发展。然而到目前为止，只有美国、以色列等军事强国在无人艇的研究领域取得了较大进展，并且于第二次海湾战争期间应用到实战中。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究的基本内容

本毕业设计（论文）以水面无人舰艇为研究对象，设计合适的控制器。主要任务有：

1）了解水面无人艇的发展现状，研究无人艇的动力模型，进行无人艇的建模，比较不同模型的优缺点。

3. 研究计划与安排

第1周：查阅文献，了解题目背景及现状，学习基本理论

第2周：收集好资料并完成开题报告

第3周：研究不同控制方案，确认课题控制方法

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 张丰.滑模变结构控制理论在非线性系统中的应用[d].沈阳理工大学,2012

[2] 廖煜雷.无人艇的非线性运动控制方法[d].哈尔滨工程大学，2012

[3] 李国伟．基于滑模变结构的船舶航向控制研究[Ｄ].哈尔滨工程大学,2012