1. 研究目的与意义（文献综述）
自1947年世界上第一台遥控机械手诞生至今，机器人已经经历了70余年的发展历程。在机器人诞生初期，机器人只能通过遥控搬运材料，完成一些简单任务。后来，乔治·德沃尔在1954年设计了第一台可编程机器人，让机器人可以在程序的指定下完成相应的任务，使机器人可应用范围扩大。而后，随着任务难度的增加与工业需求的增大，在1961年和1963年人们分别研制出了第一台力反馈机器人和第一套机器人视觉系统。在机器人视觉系统的基础上，将可以很方便地获取目标点和障碍物等的坐标，再通过机器人逆运动学和坐标转换矩阵，机器人将可以灵活地进行比较复杂的运动轨迹，实现路径规划与位置控制。这极大地增加了机器人的应用场景，使得机器人可以胜任更多更复杂的工业任务。
随着机器人的研究和技术开发不断发展，需要越来越多的机器人编程工程师。因此，在1973年斯坦福大学开发了第一套机器人编程语言（wave），使得机器人编程更加方便。接下来的一段时间，各大机器人公司和各种类型的机器人层出不穷，如美国尤尼梅申（unimation）公司的puma机器人，日本推出的scara机器人等。不同类型机器人可以应用在不同的领域，所以机器人开始在军事、工业、医疗以及个人服务等领域大显身手。
2. 研究的基本内容与方案
2.1基本内容及目标
在前期对机器人进行过简单控制后，本设计的目标是实现对机器人更加复杂的控制，即通过对机器人进行位置控制与力控制，实现经典的机器人插孔操作。在此过程中，深入了解当今时代机器人位控与力控的技术实现与发展趋势，了解位控力控的常用方法，尤其是阻抗控制方法。通过学习阻抗控制模型，并对其做出系统仿真进行模拟分析，从而更好地学习理解机器人的复杂控制思想与相关的经典算法，最后利用阻抗控制算法，编写程序实现经典地机器人插孔操作。
3. 研究计划与安排
第1-2周 广泛查阅文献，明确选题，撰写开题报告
第3-4周 修改完善开题报告，并完成英文文献翻译
第5-7周 学习设计所需的有关理论知识与软、硬件使用技能
4. 参考文献（12篇以上）
[1] maeda g, ewerton m, neumann g, et al. phaseestimation for fast action recognition and trajectory generation in human-robotcollaboration[j]. international journal of robotics research,2017,36(13-14si):1579-1594.
[2] 陈平硕. 工业机器人力/位置阻抗控制问题研究[d]. 沈阳建筑大学, 2015.
课题毕业论文、开题报告、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
