PLC控制球坐标通用机械手设计任务书

1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

自从第一台工业机器人问世以来，机器人的应用领域已经从汽车行业逐渐向其它行业渗透，本课题源于生成实际，设计一台用于自动化生产线上用于工件搬运的机器人，需要进行机器人的总体方案设计、控制方案设计以及零部件设计。设计出的机器人工作可靠，结构简单，拆卸方便，并尽量使用通用件以降低成本。本次设计的主要参数如下：

1、主参数：

2、手臂运动参数：

3、手腕运动参数：

4、手指夹持范围：棒料，直径40～60mm，长度450～1200mm。

5、定位方式：电气设定，点位控制。

6、驱动方式：液压驱动（中、低液压系统）

7、控制方式：PLC控制

设计要求：

1、翻译于机器人相关领域英文文献一篇，约3000英文字符，或写一篇关于机器人应用于设计方面的综述文章；

2、在分析机器人工作要求的基础上，拟定总体设计方案，绘制机器人总体尺寸外形图；

3、绘制所有零件图；

4、选择合适的PLC，绘制原理接线图、操作系统图、回原位状态转移图、手动单步操作。

5、程序图、自动操作状态转移图和传送系统梯形图。

图纸工作量折合不少于4张 ；编写设计说明书（包括中英文摘要、目录、设计任务书、设计步骤、方案分析、参数计算、参考文献15篇以上等），计一万五千字以上。

2. 参考文献（不低于12篇）

1、殷际英.何广平.关节型机器人：北京:化学工业出版社，2003.

2、马香峰.工业机器人的操作机设计.北京：冶金工业出版社，1996.

3、费仁元.张慧慧.机器人机械设计和分析.北京：北京工业大学出版社，1998.