基于人工势场与速度合成的海流环境的AUV路径规划任务书

 2023-11-20 11:14:48

1. 毕业设计(论文)的内容和要求

本文主要研究auv路径规划与避障技术这两个方面的问题。

首先探讨基于人工势场算法的auv路径规划,在此基础上,引入速度合成算法,用来处理海流环境下的auv路径规划问题,并对几种常值海流中的路径规划实施仿真。

用最终的仿真结果表明,人工势场与速度合成的auv路径规划算法能够有效改善机器人的运动效果,并能够对路径进行大幅度优化。

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2. 实验内容和要求

内容:

①介绍论文的研究背景、研究内容与总体结构。

②讲述基于人工势场的auv路径规划,分别对静态障碍物和动态障碍物做路径规划仿真。

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3. 参考文献

[1]周明,孙树栋.遗传算法原理及应用[m].国防工业出版社,1999.

[2]朱大奇,胡震,水下机器人故障诊断与容错控制技术[m].国防工业出版社,2012.

[3]李伟崇.基于生物启发及地图构建的auv路径规划技术研究[d].上海海事大学,2012.

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4. 毕业设计(论文)计划

第一周:确定论文选题,了解论文主要研究内容及要求,收集相关资料;

第二周到第四周:完成论文第一、二章的内容;

第五周到第七周:完成论文第三章以及剩下的内容。

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