1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1课题研究背景 能源是人类生存和社会发展的重要物质基础。能源的大量使用促进了世界经济的极大繁荣,也创造了人类历史上空前的文明。随着经济的不断发展，能源需求量也随之不断增加，然而，不可再生能源如煤炭、石油、天然气等储量有限。另外，这些能源在使用的同时所带来的严重环境问题也不容小觑。面对如此现状，加强对清洁高效可再生能源的开发利用将会是解决未来世纪能源问题的主要出路之一。 此类可再生能源主要包括太阳能、风能、海洋能等，它们的储量丰富、对环境的影响小、分布广，有利于小规模分散利用。但是由于输出功率具有不稳定性和不可持续性，能量密度比较低以及成本较高等因素，限制了对其的开发应用[1]。因此，如何有效利用新能源成了亟待解决的问题。 随着用电负荷的不

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）ABS的全名是Anti-lock Brake System（防锁死制动系统）或Anti-skid Braking System（防滑移制动系统），它能有效控制车轮保持在转动状态，提高制动时汽车的稳定性及较差路面条件下的汽车制动性能。ABS通过安装在各车轮或传动轴上的转速传感器不断检测各车轮的转速，由计算机算出当时的车轮滑移率，并与理想的滑移率相比较，做出增大或减小制动器制动压力的决定，命令执行机构及时调整制动压力，以保持车轮处于理想制动状态。1906年ABS首次被授予专利，1936年博世注册了一项防止机动车辆车轮抱死的机械专利。1968年ABS开始研究应用于汽车上。到20世纪90年代中期以后，世界市场上的大多数汽车和卡车装备ABS。现在,防抱死系统、驱动防滑系统、电子稳定控制等制动新技术不断的运用和普及,使得世界各国都将装

1. 研究目的与意义 1.1 研究背景 空气质量的好坏反映了空气污染程度，它是依据空气中污染物浓度的高低来判断的。来自固定和流动污染源的人为污染物排放大小是影响空气质量的最主要因素之一。空气质量检测种类包括装修污染、办公室空气检测、作业场所有害物质检测、食堂油烟检测、锅炉大气及工业窑炉检测及工厂排放工业废气检测。 当今，人类正面临煤烟污染”、“光化学烟雾污染"之后，又出现了“室空气污染"为主的第三次环境污染。美国专家检测发现,在室空气中存在500多种挥发性有机物，其中致癌物质就有20多种，致病病毒200多种。危害较大的主要有:氡、甲醛、苯、氨以及酯、三氯乙烯等。大量触目惊心的事实证实，室空气污染已成为危害人类健康的“隐形杀手”，也成为全世界各国共同关注的问题。据统计，全球近一半的人处于室

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述1.污水中有机染料的种类和危害在人类社会早期，人们通过捕捉自然界中带有鲜艳色素的昆虫或是挖掘植物带有色素的根部和枝干等比较原始的手段收集染料，此类方法制得的染料被称为天然染料[1]。受到加工方法与原料来源的限制，天然染料品种有限，在阳光照射和洗涤的条件下容易褪色。同时，天然染料产量很低，难以满足社会需求。为了解决上述问题，WH Perkins[2]于1856年开始合成各种有机染料。在染色过程中，并非所有的染料分子都能附着在固体表面，约有15%的染料分子会残留在废水之中，最终产生含有大量染料分子的有色废水。含染料废水按来源来分，主要包括染料生产废水和印刷工业废水。染料废水的排放量巨大，据调查，染料生产工业平均生产1吨染料废水排放量约为30-100吨，每�

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着汽车保有量的爆炸式增长，交通事故、交通拥堵、环境污染等问题也随之出现。根据中国国家统计局的统计数据，2017年中国交通事故死亡人数超过6.3万人。最近的一项调查显示，因为停车位少，交通线稀疏，北京的交通拥堵程度全国第一。此外，汽车尾气成为大气污染的主要来源之一。因此，车联网、智能交通系统的发展需求越来越大。很多汽车制造商和互联网公司试图合作抢先开发合适的产品、建设合适的智能交通系统。推进车联网能有效缓解我国的交通压力，特别针对大城市的道路拥堵问题、汽车消费带来的能耗和环境问题、交通事故频发三大问题，使我国的交通实现安全、畅通、高效。 WAVE (Wireless Access in Vehicular Environment)，即在车载环境下的无线接入。通过这种技术，安装在车上的OBU (On Board Unit) 以及�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的 谷城至竹溪高速公路起于谷城，经保康县、房县、竹山县、竹溪县等地，止于鄂陕交界处的罗汉垭附近。谷竹高速公路地处鄂西北山区，沿路崇山峻岭，山川交错河谷纵横，垂直变化大，地形地貌复杂，受断裂构造的影响，工程地质条件较差，容易产生高边坡开挖失稳与滑坡等地质灾害。 路铺沟村滑坡位于湖北省房县窑淮乡铺沟村，在拟建谷竹高速公路第2标段K122 030处，区内交通较为方便，有省道经过滑坡的前缘。 该滑坡属于古滑坡复活，滑坡覆盖层以粘性土和全风化片岩为主，滑坡体厚度10~25 m，滑坡临空面角度约50~70ordm;，后缘有多条裂缝，最大裂缝错位约0.8~1.5m，滑坡横宽约120m~180m，纵长100~120m，坡体为顺向坡结构。滑坡体基岩为片岩，岩体节理裂隙发育，岩层相对隔水。 该滑坡已于99年发生滑动�

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着通信技术的不断发展，我们对定位技术的需求日益提升，同时定位与建图技术（Simultaneous localization and mapping，简称SLAM）日趋成熟。它是通过视觉传感器，在对物体定位的同时，描绘物体周边环境的一项技术。其中，向良华选择通过双目相机加惯性测量单元（Inertial measurement unit，简称IMU）运用棋盘标定法来进行定位[1]。然而，多目相机对硬件要求过高，体积小且易安装的单目相机则有更广泛的应用价值。于是，基于的单目SLAM系统得到了大量的研究。陈文钊提出了基于ORBSLA的SLAM算法，它是用视觉惯导多传感器紧耦合来提升特征点的实时性和不变性[2]。而中国香港大学的沈劭劼教授等人在前人基础上开发研究的VINS-Mono是一套用紧耦合方法实现的，通过单目相机加IMU恢复出尺度，效果优秀的算法[3]，它可以适用于

1. 研究目的与意义（文献综述） 研究目的及意义： 自主水下航行器(即AUV)是一种在水面下工作的无人、无缆的航行器。它可搭载多种传感器、专用设备或武器模块, 并可执行特定的任务使命。AUV在被越来越广泛地应用于水下战场侦察/监视、情报收集、预警探测、通信中继、环境调查、有效载荷预置、水声对抗、目标感知与识别、猎雷、布雷、跟踪打击及后勤支援等诸多领域, 在未来海战中具有越来越重要的地位。 本设计旨在开发出一套自主航行器的水面控制系统，并且可实现对水下自主航行器进行远程遥控、实时显示航行器的航行轨迹及所处的位置和姿态、完成对航行器的任务预置、监控内部各设备的工作情况等功能。 国内外研究现状： 国内发展现状： AUV在国内的研究基本上围绕两个中心来进行，一是以中科院沈阳自动化所为核心，与中

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 聚乳酸发展概述 聚乳酸是20世纪80年代发展起来的可生物降解型聚合物，聚乳酸具有良好的生物相容性，热稳定性好，可用多种方式进行加工。聚乳酸也被称为聚丙交酯，属于聚酯类。其被认为是可生物降解高分子材料中应用前景最广的一种，且近年来受到各界的广泛关注。由于聚乳酸是以乳酸为主要原料，原料来源广泛且可再生，如在玉米、小麦等天然可再生资源中提取乳酸，所以其摆脱了对石油资源的依赖。聚乳酸制品在废弃后可在自然环境中分解，最终分解产物为水和二氧化碳，对环境无任何污染，实现在自然界中的循环。但由于聚乳酸内部性能方面的缺陷，使得其需要通过共混或共聚等方法改性后使用。 聚乳酸的结构和性能 （1）聚乳酸的结构与物理性质 聚乳酸的两种旋光异构�

1. 研究目的与意义微电网是配电网未来发展的一个重要部分，是智能电网建设中的关键点之―。它能够工作在并网和独立两种模式，是融合分布式电源、储能装置、控制和保护为一体的网络单元，并可与配电网良好地融合。微电网能量管理的主要任务是根据负荷需求信息、天气情况、市场信息以及电网运行信息等，在满足运行条件以及储能等物理设备的电气特性等约束条件下，协调微电网系统内部分布式电源和负荷等模块的工作，优化微电网系统能量的流动和利用，以最小的工作运行成本向用户负荷提供满足需求质量的电能。它不仅能保证短期内对负荷需求电能的实时、可靠地供应，而且可以实现在长期内对能量的优化利用和微电网经济、安全、环境友好的运行。然而，由于微电网中分布式新能源的大量渗透、储能设备的引入以及用户负荷需求多�