软体按摩机器人系统文献综述

1. 文献综述（或调研报告）：

3.1 研究背景

中医的按摩推拿手法历史悠久，应用广泛。通过在受术者一定的部位进行推拿，可以起到强身健体、防治疾病的作用。推拿手法依据施术时着力部位、手法的动作形态、运动轨迹等的不同，可以分为点、拿、擦、拍等手法。不同的按摩手法要求地按摩频率并不完全相同。

SD大鼠，由美国人斯泼累格·多雷（Sprague Dawley）培育而成。其特点生长快，繁殖力强，尾长在10到15厘米之间，体长在15到20厘米之间。因此广泛应用于营养学、内分泌学和毒理学等方面的研究。

现在某中医课题的需要研究推拿干预抗IRI的效应以及推拿与自噬条件的相关性，需要对大量SD大鼠的某一穴位进行按摩推拿，观察并记录实验数据。由于大鼠体型很小且数量众多，如果采用人工推拿，操作困难、效率低下且容易让人疲劳。因此实验中需要一台机器代替实验人员对大鼠进行推拿按摩。我们需要设计一台按摩推拿仪来代替人工对大鼠进行按摩推拿操作。为了准确的找到需要的穴位，该机器还需要具备穴位探测功能。同时该机器还需要能够实现尽可能多的按摩手法。

因此本文主要聚焦于穴位探测与按摩的相关文献进行探索。

3.2国内外研究现状

按摩推拿仪器和穴位探测仪器在日常生活中使用广泛。通过对多篇论文以及专利进行研究发现，目前很多人都对它们进行了深入的研究，并且不断地完善。文献根据现有的按摩推拿仪的按摩对象，可以将它们分为两类，一类是对人进行按摩，另一类则是对SD大鼠进行按摩。

根据现有的文献可以发现，大部分的按摩仪都已经可以实现多种手法。如根据文献[1]可知，早在2007年，于天源在他的专利《按摩推拿手法模拟仪》中，就已经通过模拟推拿手法中力的方向大小等因素，由机械按摩结构实现了点、按、拍、揉等手法。结构如图3.3.1所示。在文献[2]中，康正等人设计了一只机械手，利用该机械手不但实现了揉、按、推等简单手法，还能够实现捏拿等复合手法。机械手的机构如图3.2.2所示。在文献[3]中贺昶明发明了一个按摩平台，该平台可以实现点、按、揉、推、拿、擦等多种手法。机械结构如图3.2.3所示。这三种均未使用软体或者气囊，依靠机械结构实现了多种按摩手法。