文献综述（或调研报告）：
工业机器人是一种可编程，具有一定的独立控制系统，可抓放工件或操纵工具的自动化机械装置,是典型的机电一体化产品。它在提高生产自动化水平、劳动生产率和经济效益，保证 产品质量，改善劳动条件等方面的作用日益显著。
机器人根据结构形式不同可分两大类：一是串联机器人，二是并联机器人。串联机器人因具 有结构简单、工作范围大、占用空间小等优点，较早地获得了广泛应用；并联机器人由于具有运动频率高、定位精度好、刚度高稳定性好等优点，也越来越受到人们的关注。
DELTA机器人是并联机器人的一种，由法国人克拉维尔在1985年提出，在上世纪九十年代逐步逐步开始商业应用。目前Delta机器人已经成功的应用在大范围的领域中，而且取得了不错的业绩。例如，在瑞士，巧克力生产商Chocolat Frey，采用由Bosch的包装技术公司Sigpick Systems AG提供的新的生产线，这条生产线上，八个Delta机器人将巧克力放到泡沫盒里，再把泡沫盒放到纸箱里，提高了工作效率。最主要的是整个操作系统简便易行，只需简单的修改一下操作系统就可以适应新的包装规格，这种简易性使得该公司可以快速而从容的应对市场的新需求。
在国内的DELTA并联机器人方面，天津大学于2001年在国内率先开展关键技术研究与工程应用工作于 2002年发明了一种称为Mamond的二自由度高速并联机器人，获得多项专利。以之为基础，天津大学又发明了一种Delta机构机器人并在医药和饮料包装中进行了应用。
根据计算空间机构自由度 Kutzbach-Grubler 公式可知：
式中：n为机构杆件数；g为运动副个数；为所有运动副自由度之和。得出
所以DELTA机构具备三自由度。
对于DELTA机器人运动空间的求解，可通过方程确定边界条件进行推导，也可利用几何法作图得到。机器人运动学逆解可根据杆长条件确立方程，相对比较简单，易于在线计算。而运动学正解无论采用哪种方式，最后都难免需要数值方法求解。
图像特征提取方面，颜色识别相对复杂度低，也最容易实现。
