文 献 综 述
1 引言
惯性导航技术由于其独特的优势，正在各个领域发挥着巨大的作用，与此同时也在迅猛地发展着。惯性导航系统则被认为是最有发展前途的一种导航系统，国内外研究者长期对这一技术进行着研究。本次研究参考多本惯性导航的专著与论文，在此对惯性导航系统的研究成果与发展前景进行介绍。
惯性导航是一门综合了机电、光学、数学、力学、控制及计算机等学科的尖端技术，是现代科学技术发展到一定阶段的产物[1]。惯性导航系统具有四大优点：完全自主无源、隐蔽性强、短期定位精度高、稳定性强[2]，然而由于惯性器件的工作原理是基于牛顿定律的，所以连续的积分运算必然会导致定位误差随时间积累，长期定位精度差，因此，为了限制惯导系统误差增长需要外部辅助方式对其修正[3]。
通过研究装有惯性导航数据采集电路的小车的运动数据，并与实际运动进行对比分析，研究惯导实验平台的误差问题。这有利于日后对惯性导航系统的研究，以克服纯惯性导航系统的缺陷，有效降低对惯性导航系统的要求。
2 研究概况
以陀螺仪、加速度计等惯性器件、惯性测量、惯性导航和惯性制导为主要研究内容的惯性技术，是用来实现载体姿态和轨迹控制的完全自主式的工程技术[4]。
由于惯性是所有质量体的基本属性，所以建立在惯性原理基础上的惯性导航系统不需要任何外来信息，也不会向外辐射任何信息，仅靠惯性导航系统本身就能在全天候条件下，在全球范围内和任何介质环境里自主地、隐蔽地进行连续的三维定位和三维定向，这种同时具备自主性、隐蔽性和能获取运载体完备运动信息的独特优点是诸如无线电导航、卫星导航和天文导航等其他导航系统无法比拟的，尽管这些导航系统的某些导航性能可能远远优于惯导系统，但惯导仍然是重要运载体不可缺少的核心导航设备[1]。
2.1 发展历程
由于陀螺仪是惯性导航的核心部件，因此可按照各种陀螺仪出现的先后、理论的建立等标准将惯性导航技术分为四个阶段[5]。
