文献综述
文 献 综 述1.前言工业机械臂是工业生产中的重要辅助工具，而六轴机械臂更是可以完成搬运、焊接、分拣等多种工作，是机械臂家族的重要成员。
六轴机械臂组成包括机械结构和运动控制系统，运动控制系统的工作是通过控制机械臂的各个关节电机的旋转使得机械臂按照约定的空间轨迹运动。
可以说运动控制系统是机械臂的核心部分，而运动控制系统又分为控制系统和驱动系统。
1.1研究背景及意义随着科学的不断更新发展，工业用机械臂广泛被人们运用到生产实践中，机械臂的发展正在一步步的对人类的文明进行着改变，然后逐步为人类打开了自动化这一世界的大门。
工业机器人被广泛应用于生产制造之中。
使用工业机器人代替人工来完成生产工作,能够显著提升生产效率和产品质量。
在我国很多中小制造企业中,许多高重复性的工作仍然采用人工方式,一些恶劣的生产环境还会对工人的身体造成危害,使得生产效率不够高,产品质量不够好。
但由于市场上知名品牌的工业机器人系统价格较为昂贵,限制了工业机器人应用到更多中小企业的生产中。
在此背景下,本文充分调研了国内外工业机械臂的发展过程和研究现状,设计了一种六自由度经济型工业机械臂。
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