文献综述
1．目的及意义
1.1课题研究的意义
在工厂和其他多方面使用中，应用米袋码垛机的可以做到如下几点：一、提高运输的自动化的程度应用米袋码垛机轻松实现米袋的传送、工件的装卸、物料的堆叠等，从而可提高劳动的堆放效率，并且降低了人力成本。二、改善劳动的条件，避免人身事故在一些工作空间狭窄的场合中，用人力劳动、手工操作是有很大地危险隐患或根本难以实现的，而利用码垛机就可以部分替代或全部替代人力劳动，安全的完成运输作业，使得劳动的条件有所改善。特别是在一些简单重复又较笨重的作业中，以码垛机代替人力手工进行工作，就可避免由于操作不当或者疏忽大意而造成的人身事故。三、减轻人力负担，便于更高效的生产运输利用码垛机替代人力进行工作，这是直接减少人力劳动的一个方面，同时利用码垛机可进行连续工作，这是减少人力劳动的另一侧面。因此，在工厂堆放物料方面，几乎都利用了码垛机，以便减少人力劳动并且更准确的控制生产运输，准确的堆垛更节省了储存空间使得。
1.2国外研究现状分析
工业机器人技术在国外起步较早，第一次将机器人技术应用于码垛作业的是在20世纪八十年代，由日本提出的。目前，世界各发达国家的机器人公司针对各种载荷、运行空间和运行环境，不断推出高性能、高可靠性、高速、高精度的码垛机器人。码垛机器人市场主要分为欧系和日系。欧系码垛机器人以ABB和KUKA为代表，日系码垛机器人以FANUC和NACHI为代表。
现阶段，国外搬运机器人的技术已经日趋成熟，目前能够代表世界搬运机器人先进水平的是德国KUKA集团以及瑞典和瑞士合资的ABB集团。其中，由KUKA研制的KR10001300TITANPA机器人是世界上负载最大的六轴搬运机器人。它具有1300kg的负荷能力，作业垂直高度可达5000mm，作业半径3200mm，主要应用于汽车行业、建材行业、铸造业等。其中多款型号的KUKA搬运机器人已应用于汽车前后轴的搬运安装等工作。而ABB集团也一直是工业机器人行业的领头羊，其生产的IRB系列搬运机器人，具有结构简单，易于维护，负载大等特点，产品应用遍布搬运、焊接、装配、喷涂等领域。除了多关节多自由度搬运机器人之外，具有结构简单、负载大等优点的直角坐标式搬运机以及其它一些结构形式的搬运机在国外也有较大发展。德国BAHR(百格拉)机器人公司生产多种规格的直角坐标搬运机器人、直线运动单元、伺服电机等，是世界著名的机器人供应商之一。由于劳动力严重不足，日本是现阶段世界上工业机器人应用最多、发展最快的国家。1969年日本从美国引进应用了两种类型的机器人后，在产业界大受欢迎，自此开始了对机器人的研究和开发应用。现阶段日本出现了很多技术先进、国际知名的机器人公司，在工业应用领域有Fanuc(发那科)、Yaskawa(安川、OTC(欧地希)、Panasonic(松下)、Kawasaki(川崎)等著名公司，并且这些公司在中国的搬运机器人领域的销量已占据一半以上。日本FANUC机器人拥有200种以上机器人系列，其大部分是以关节式为主。FANUC的生产意味着码垛机器人向着智能化的方向发展。
1.3国内研究现状分析
1.3.1码垛机器人的市场需求
目前，在通货膨胀、人力成本逐渐升高的经济背景下，从现有国内啤酒、饮料工业的发展趋势来看，机器人需求量将相当可观。业界已给出高度的评价和关注。据有关数据显示，市场每年的需求在150台套以上。每年可为啤酒、饮料包装行业增加产值1.5亿元，既可带动相关产业链同步发展，又对推进社会进步和科技创新具有着深远的社会意义。我国啤酒、饮料行业有数百家生产厂家、数千条20000瓶/小时和数百条40000瓶/小时包装生产线。大部分生产线是人工码垛人库，工人劳动强度大，工伤事故率高，增加了啤酒、饮料企业的生产管理成本。近年来，一些大型啤酒、饮料企业，特别是新建工厂，开始购置码垛设备，需求量增长幅度较大。
