基于ROS平台和Kinect V2深度摄像头的SLAM系统设计与实现文献综述

随着机器人技术的不断发展，同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为机器人自主导航的核心，得到了越来越广泛的关注和研究。

SLAM技术旨在使机器人在未知环境中，通过自身传感器感知周围环境信息，实时构建环境地图并同时确定自身位置。

本文基于机器人操作系统（RobotOperatingSystem，ROS）平台和KinectV2深度摄像头，对SLAM系统的设计与实现进行了研究。

首先，对SLAM技术、ROS平台和KinectV2深度摄像头进行了概述，并介绍了SLAM系统的研究背景和意义。

其次，分析了系统需求，设计了基于ROS平台的SLAM系统总体架构，并对关键技术，如KinectV2驱动、数据获取、SLAM算法等进行了详细阐述。

最后，搭建了实验平台，对所设计的SLAM系统进行了测试和评估，验证了系统的有效性和可靠性。

关键词：SLAM；ROS；KinectV2；深度摄像头；地图构建

#1.1同步定位与地图构建（SLAM）SLAM是指移动机器人在未知环境中，利用自身传感器获取环境信息，实时构建环境地图，并同时估计自身位置的技术。

它集定位与建图于一体，是实现机器人自主导航的关键技术之一。

#1.2机器人操作系统（ROS）ROS是一个开源的元操作系统，为机器人软件开发提供了一系列工具和库，包括硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递、软件包管理等。