微机器人操控平台RRT避障算法研究开题报告

1. 研究目的与意义

微机器人的概念提出于上世纪中叶，对其大规模的研究开始于九十年代，现在已经发展成为热点研究方向，包括我国在内的一些国家已经制定相关的战略规划。随着现代生物医学领域研究的不断深入，微机器人由于其低创伤性和复杂微环境的可达性，在众多生物医疗领域中展现出蓬勃的应用前景及优势。例如，微机器人可以作为手术末端执行器或基因片段/药物的运载体，在活体血液循环系统巡游后到达病灶部位，实现病理研究、疾病诊断、靶向递药、组织修复、微创手术等功能。

2. 研究内容和预期目标

研究内容：

1) rrt算法；

2)机器人运动学及动力学建模；

3. 研究的方法与步骤

1) rrt算法知识；

2) labview、opencv、c、c 、matlab、python等编程语言中的一种以上

3) 图像、数据处理基础知识和软件

4. 参考文献

[1]王素琴,王飞,袁建平,陈晓龙,陈显龙.基于双向rrt算法的管线路径规划及建模仿真[j].太原理工大学学报,2018,49(06):839-845.

[2]张璐璐,刘恩福,刘晓阳.一种装配路径规划改进goalbia-rrt算法[j].机械设计与制造,2018(11):208-211 215.

[3]贺伊琳,高奇,赵丹,刘伟.基于改进rrt算法的无人驾驶汽车轨迹规划[j].西北大学学报(自然科学版),2018,48(05):651-658.

5. 计划与进度安排

1) 2022-12-22～2022-2-10 查阅文献资料，进行文献综述，翻译英文文献；

2) 2022-2-11～2022-3-17 撰写开题报告，对系统所需硬件等进行选型；用三维造型软件进行产品零件的立体造型设计；

3) 2022-3-18～2022-4-10 查阅相关资料，进行系统的设计；