1. 研究目的与意义
1.选题背景
服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人。它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备。服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。现代服务机器人已经逐渐从服务单一，观较差，动作表现差，慢慢提高起来。现在服务机器人主要结合中国制造2025和互联网服 的发展理念，要发展成具有人工智能的服务型机器人，也就是利用服务器作为信息数据处理的中转站，将机器人发送的信息经过处理再发送回该机器人，从而实现云处理、云服务功能。服务机器人的基本功能之一是搬运物体，而一整套自主搬运动作的完成离不开对目标的准确识别与实时定位，因此对识别定位的研究具有重要现实意义，也是服务机器人领域的重要课题之一。
2.选题目的
2. 研究内容和预期目标
1.研究内容
(1)研究服务机器人控制器硬件。基于嵌入式系统研究控制器硬件，包括通信模块、电机驱动模块和输入输出模块等；
(2)研究服务机器人避障与路径规划方法，实现轮式机器人初步的自主导航。
3. 研究的方法与步骤
1.研究方法
(1)文献研究法：这是一种通过调查文献来获取资料，从而全面地，正确地了解掌握所要研究的问题的一种方法。到学校图书馆查找资料或者通过中国知网等知名权威网站查找关于最新的服务机器人的一些研究，借鉴前辈的先进的理论指导思想，拓宽自己的眼界，理清课题研究的思路。
(2)数学分析法：这是一种撇开研究对象的其他一切特性的情况下，用数学工具对研究对象进行一系列量的处理，从而作出正确的说明和判断，得到以数字形式表述的成果。本课题服务机器人的路径规划研究，不仅要研究质的规定性还必须要对其量的考察与分析，以便能更加准确地认识到研究对象的本质特性。将数学公式研究运用到该课题中去。
4. 参考文献
[1]王玉山，王伟，李仲阳等.浅谈服务机器人的应用现状和发展前景[j],机电工程技术，2017，46(2),pp.94-96.
[2]陈建斌，陈玮，李建平，基于文化算法的家庭服务机器人任务规划[d],计算机工程与应用，2012，48(33),pp.212-216.
[3]徐涛，贾松敏，张国梁等.基于协同显著性的服务机器人空间物体快速定位的方法[j],机器人，2017，39(3),pp.307-315.
5. 计划与进度安排
(1)2022.01.18-2022.03.06 查阅资料，填写开题报告，完成外文资料的翻译；
(2)2022.03.07-2022.03.20 熟悉matlab语言开发环境；
(3)2022.03.21-2022.03.31 熟悉基于服务机器人控制器硬件，包括通信模块、驱动模块和输入输出模块的设计；
