1. 研究目的与意义
1.选题背景无人飞行器自问世以来，已有一百年以上的历史，由于其具有续航能力不足，负荷能力小等缺点，一直没有得到足够的关注[1]。近年来，随着科技的进步将mems器件传感器制作工艺改善，进一步发展了微处理器技术，改善了动力装置，应用了新型的材料，以及提升了电池的续航能力等，这些都是无人机飞行器能够得到重视的必要的硬件条件。无人飞行器在军事、民用方面的用途也不断被开发拓宽，进一步为其发展提供了强大的动力。目前，无人机飞行器已成为无人飞行器研究领域中的一个热点。2.选题目的随着科技的进步和军事战争的变革，无人机已经成为世界科技领域发展的热点。无人机的研制不能局限于单一性能的设计，需要从无人机系统或者体系，乃至能高层次开展装备设计。传统的设计方法存在制约无人机装备发展的诸多因素：以性能为核心，以满足性能要求的程度来衡量无人机的设计水平，采用串行设计。这种模式设计周期长，开发成本高，已不能适应当前的需求。每个子系统独立设计、单独优化，并没有充分利用各个学科之间相互作用产生的协同效应，难以实现系统效能的整体最优。为了适应不同的技术指标，设计变量的取值要求也存在一定的困难，为此，需要一种新的面向效能的无人机设计流程及框架。3.选题意义近一个世纪以来，无人机以其低损耗、零伤亡、高机动性等优势，在军事、民用和科学研究三大领域发挥着重要作用，比如在军事上可用于监控，火力打击；在民用上，可以用于电网巡视，城市环境监测；在科学研究上，可用于对生活污染区域的取样。 无人直升机具备垂直升降、悬停等灵活飞行性能优势，因此在某些环境下比固定翼无人机具有更好地适用性。六旋翼无人机将更加适用于在危险和恶劣的环境下工作。在军事和民用领域都将具有广阔的应用前景。如今，它将成为新的受关注的研究方向。这种关注既来自于应用需求的带动，也源于这项技术的挑战性。六旋翼无人飞行器具有很大的经济潜力，具有很大的潜在市场。相比于通常的大型固定翼无人机，小型六旋翼无人机具有紧凑的机械结构、低廉的成本与卓越的低速运动性能，因此，在民用领域与军用领域中都具有及其广泛的用途，对于该种无人机的研究是具有比较可观的应用前景的。
2. 研究内容和预期目标
1. 研究内容（1）六旋翼无人机硬件设计，工作原理，电路的设计和连接；（2）六旋翼无人机的调姿原理，遥控的基本操作；（3）研究控制系统硬件平台的组件，设计和实现飞行控制器硬件；（4）自定义无人机系统设计。
2. 预期目标（1）六旋翼无人机拥有完整的控制系统；（2）六旋翼无人机接口设计，元器件的选择、组装；（3）平稳操控无人机，能够自定义控制器的按键功能；（4）构建六旋翼无人机软件流程图，显示程序设计。
3. 研究的方法与步骤
1.研究方法（1）文献研究法。
通过著作、报刊、杂志、网络等各种渠道，了解实践的研究现状，吸收和借鉴先进的理念，深入挖掘课题理论的深厚底蕴，及时洞悉研究的最新情况，给课题实验与研究以有力的指导；（2）比较分析法。
对设计方案定期检测，发现问题，对比国内完善的无人机控制系统找出系统的漏洞，改进法案；（3）经验总结法。
4. 参考文献
[1] 芦勤桑. 无人机遥测遥控地面站系统研究[D].南昌航空大学,2012. [2]黄依新，四旋翼飞行器姿态控制方法研究，硕士学位论文，成都，西南交通大学，2014[3] Bouabdallah S, Siegwart R. Backstepping and sliding-mode techniques applied to an indoor micro quadrotor[C]//Robotics and Automation, 2005. ICRA 2005. Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on. IEEE, 2005: 2247-2252. [4] Pounds P, Mahony R, Corke P. Modelling and control of a quad-rotor robot[C]//Proceedings Australasian Conference on Robotics and Automation 2006. Australian Robotics and Automation Association Inc., 2006. [5] 官勋, 白越, 赵常均, 等. Hex—Rotor 无人飞行器及其飞行控制系统设计[J]. 光学精密工程, 2013, 20(11): 2450-2458. [6] 李占科,宋笔锋,宋海龙. 微型飞行器的研究现状及其关键技术[J]. 飞行力学, 2003,21(4):124 [7] Song Y, Nonami K. Circular Formation Control of Multiple Quadrotor Aerial Vehicles[J]. Autonomous Control Systems and Vehicles: Intelligent Unmanned Systems, 2013, 65: 109. [8] 孙仕祺,马杰. 历史与现实: 无人机发展历程、现状及其所面临的挑战[J]. 飞航导弹,2005,01:14-19 39.
5. 计划与进度安排
（1）2022.01.09-2022.03.06 查阅资料，填写开题报告，完成外文资料的翻译；（2）2022.03.07-2022.03.20 熟悉C语言的编程环境；（3）2022.03.21-2022.03.31 研究嵌入式无人机的基本原理，有关六旋翼无人机的基本硬件，以及相对应的硬件原理图，包括通信模块、飞控模块、接收模块等；（4）2022.04.01-2022.04.30 搭建六旋翼无人机，编写实现六旋翼无人机控制系统的软件代码；（5）2022.05.01-2022.05.10 调整并完善设计，资料收集，撰写论文提纲；（6）2022.05.11-2022.05.31 整理设计文档，撰写毕业论文，准备论文答辩。
