基于ADAMS技术的双臂机器人运动仿真开题报告

随着机器人研究的深入和机器人领域的拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究中安全可靠、灵活方便的工具，发挥着重要的作用。它涉及到机器人机构学、机器人运动学、机器人零件建模、仿真机器人三维实现和机器人运动控制等方面内容。仿真是利用计算机可视化和面向对象的手段，模拟机器人的动态特性，帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限，揭示机构合理的运动方案和控制算法，从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失，成为实用化离线编程技术的重要部分。本设计是借助AutoCAD平台，建立机器人的实体模型，利用ADAMS平台开发双臂机器人运动仿真程序。

日美等国的研究人员凭借其先进的制造技术和手段以及雄厚的研究经费的支持，在对双臂机器人的研究中，正着重对微机器人双臂协调控制，双臂柔性动作协调控制以及对柔性物体操作的双臂协调控制等方面开展理论和实验研究工作，以扩展机器人的工作能力和应用领域。

由于我国制造业和工业与国外存在着很大的差距，对双臂机器人的研究还刚刚界入，受许多相关技术和研究条件的制约，目前国内对双臂机器人的研究主要涉及运动轨迹规划，动力学以及协调控制等方面。

双臂机器人的作用特点主要表现在以下几个方面:一是在末端执行器与臂之间无相对运动的情况下工作,如双臂搬运象钢棒这样的刚性物体,比两个单臂机器人的相应动作的控制要简单的多;二是在末端执行器与臂之间有相对运动的情况下通过两臂间的较好配合能对柔性物体如薄板等进行控制操作,而两个单臂机器人要做到这一点是比较困难的;三是双臂机器人工作能够避免两个单臂机器人在一起工作时产生的碰撞情况;四是双臂机器人的两臂能够各自独立工作用来对多目标的操作与控制。

双臂机器人的创新：一是双臂机器人作为多学科构成的综合系统，应运用系统化方法寻求组成双臂机器人的机械系统，控制系统，感知系统，电子电气系统等的最佳匹配方法和实现手段，以满足理论研究的需求。二是对双臂机器人的轨迹规划和位姿控制应采用动态规划方法研究在三维空间的运动特性和动力学特性。