1. 研究目的与意义
随着航天技术的不断发展和成熟，四旋翼飞行器以其低成本、体积小、对环境要求低、高性能、独特构造和飞行方式等特点被广泛应用于军事和民用。
stm32系列处理器是st公司推出的一款基于高性能、低成本、低功耗要求的32位嵌入式处理器。
本课题研究基于stm32的四旋翼飞行器控制和图像采集平台的设计与实现，具体研究内容如下：（1）硬件平台搭建，包括主控模块、飞行器姿态采集模块、图像采集模块、信息无线传输模块、执行机构驱动模块等；（2）飞行器姿态数据融合处理；（3）设计控制规律，输出控制量；（4）控制各旋翼电机，使飞行器稳定飞行；（5）控制飞行器上摄像头，传输图像至电脑或者其他设备上。
2. 国内外研究现状分析
国内的国防科技大学、美国的宾夕法尼亚大学、瑞士联邦科技研究所、澳大利亚国立大学对四旋翼飞行器的研究成果都非常丰富。
(1)国防科技大学是我国最早研究四旋翼飞行器的大学之一，在2004年，国防科技大学的机器人实验室开始做微小型四旋翼无人直升机的研究工作，他们使用反步法和自抗扰控制器算法先后设计与制作了两款样机，其中一款原型机的总重量为750g，最大长度为70cm，机身铝制材料，动力设备采用了draganflyiii旋翼和瑞士maxon电机(re-max21)及自行设计的齿轮减速器装置（减速比为6：1）.而另一款则选用了重量轻且不易损坏的玻纤板材料组成，以及抗撞击性较强的10英寸gws三叶正反桨为其螺旋桨。
经过多次飞行试验从得到的视频中采集其飞行数据，进行进一步研究。
3. 研究的基本内容与计划
研究内容：（1）四旋翼无人机的驱动硬件电路设计；（2）四旋翼无人机的飞行控制系统设计；（3）摄像头拍摄和图像无线传输；研究计划：1~3周前期知识储备，查阅相关资料，完成开题报告和文献综述。
4~5周分析论证并提出初步设计方案，选择器件类型。
6~8周完成硬件设计。
4. 研究创新点
市场上目前常见的四旋翼无人机都是用单独的飞控模块进行四旋翼无人机的飞行控制，本课题目的在于研究实现，通过单片机来实现四旋翼无人机的飞行控制。
相比于市场上目前的无人机的单片机控制飞控模块和处理其他功能，飞控模块控制无人机的飞行姿态，用单片机直接控制无人机的飞行姿态有以下几大优点：（1）结构简单；（2）价格便宜；（3）控制方便； (4)可后期优化。
