基于线性滑轨机器人的仓储作业规划设计开题报告

1. 研究目的与意义

多机器人协同工作已经成为提高机器人工作能力和生产效率的有效途径。多机器人协作运动规划是多机器人协作的一个基本问题，需要解决3个主要问题：实现任务对运动路径的要求；避免机器人与环境障碍物发生碰撞；协调机器人的运动，避免机器人之间发生碰撞。这涉及多个机器人自由度迭加所产生的高维组合空间问题、优化问题、机器人静态和动态约束问题等等。焊接机器人协同作业是多机器人协同工作中较为简单的一例，主要是解决多个机器人对运动路径的要求。

焊接机器人协同作业控制程序的设计主要依靠离线编程来完成，需要按照作业要求建立机器人和焊接作业对象的CAD模型，运用机器人离线编程程序ROTSY，设计焊接协同作业的作业过程和设计焊接协同作业的控制程序。最后通过机器人作业仿真来修改和验证控制程序。

2. 国内外研究现状分析

国内外线性滑轨代表厂商有很多，国外大厂包括：日本thk，nsk,iko,nb

tsubaki,union,不二越；德国：star,ina,nefe；美国：thomson；以及瑞士：

schneeberger等。而国内的线性滑轨制造商则有：上银科技，国际直线科技，

3. 研究的基本内容与计划

经过近30年的发展和变化，当今已研发出多种系列和规格的线性导轨，现根据目前技

术和发展及应用等方面进行详细说明。

所谓线性滑轨是：以滚动组件（滚珠、滚柱）作为滑块与滑轨的传动介质，使滑块与滑

4. 研究创新点

1.免润滑系统ABBA自润滑块前后两端塑胶盖内有羊毛毡,出厂前已加满润滑油,当滑块在轨道上运行时,润滑油会自动在滑轨的表面形成狠薄的油膜保护,长效型自动润滑,不需常常要用人工帮浦打油或另接管线注油,免除时常保养维修或额外装置给油设备的成本,且经过实验数据得知,自润式滑块的寿命较一般传统滑块来的长,润滑油的用量也来的省,一年下来可节省可观的润滑油成本.自润滑块用的液体状润滑油也比固体状的油脂清洁好保养,且又没有废油品的处理成本及油品外漏污染环境之虞,真可谓最佳之环保產品.

2.四排珠高刚性等负载设计与THK之HSR系列同為四排珠之设计,四排沟槽钢珠在滑块与滑轨之间成4点90度角接触,可平衡抵消来自各方向滑块所受的力,不论滑轨呈任何角度装置,各方向之负载能力皆相等,广泛适合各类型机器採用,相较於哥德式二排沟设计,四排珠有著较高刚性,精度及寿命之优势,尤其X型之四排珠设计拥有自动调心能力,即使装配轨道的桌面產生狠大的偏差或装置时出现误差,都能被系统自身消除掉,因而可获得轻快精準的直线运动.