1. 研究目的与意义、国内外研究现状（文献综述）
一、课题意义
一辆无人车上会同时拥有多个计算设备，不同的计算设备负责不同的任务，比如地图构建、图像识别、载荷控制、底盘控制等。每个计算设备与一个或多个传感器连接，比如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、惯性导航等。
计算设备与传感器之间一般只存在一种网络，数据传输是专网专用，计算设备与计算设备之间则会同时存在多个网络，如can、rs485和以太网等，数据传输是多网协同。
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2. 研究的基本内容和问题
四、研究目标
设计一种可以用在基于ros的无人车上的异构总线统一封装和自适应适配方法。
五、研究内容
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3. 研究的方法与方案
七、研究方法
1. 文献调研法
从所要研究的问题出发，系统的查阅以往学者关于该问题的各种研究资料及成果，并对其进行分类整理，了解和掌握所研究问题的历史发展情况和研究现状，总结实现课题的基本原则，为后续研究奠定基础。
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4. 研究创新点
十一、特色与创新
对于无人车的异构总线进行了统一封装，能够在某些网络拥挤时利用其他相对空闲的总线网络进行数据传输，提高的内部总线的利用率和数据传输效率，能够提高无人车数据处理的性能。5. 研究计划与进展
十二、研究计划
| 2020年1月 | 课题开题，理论准备 | 撰写开题报告，学习相关理论知识，为后续研究打好理论基础。 |
| 2020年2-3月 | 核心环节，封装节点 | 封装ROS节点，设计完整的自适应传输方案和拆包和组包协议。 |
| 2020年4月 | 实验对比，方案分析 | 控制变量和对比分析上述设计方案是否合理，根据结果进行优化，提出更多方案，选择最优。 |
| 2020年5月 | 工作总结，课题答辩 | 撰写论文，进行最终课题答辩。 |
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