1. 研究目的与意义
当发生地震等自然灾害,或者在特殊的环境中,比如救灾,抢险,反恐活动中,有很多人类很难或者是根本无法办到的事,这时,就需要用到移动机器人了.移动机器人依靠主动嗅觉和听觉的目标搜索策略、算法及其实现的研究在近几年得到迅速的发展,并为人类做出了许多贡献.一个具体应用就是移动机器人在二维平面区域内依靠气敏和声敏传感器搜索地下气味源和地上发声源的任务.
2. 研究内容和预期目标
本课题主要研究机器人在平面上从一点通过不同的路径到另一点过程中,自身电池的电量的消耗情况.预期目标是在知道路径的条件下,通过对电池能量的消耗情况,计算出耗能最少的路径.
3. 研究的方法与步骤
本课题拟采用模型分析法,通过研究不同状态下电池耗电的情况,结合机器人行进过程中的动作变化,模拟出电池在相应状态下的耗电情况,进而计算出消耗的电量的多少,并确定出好点最少的行走路径.
4. 参考文献
[1]孟庆浩,李飞.主动嗅觉研究现状[J].机器人,2006,28(1):89-96[2]O.Holland,C.Melhuish.SomeAdaptiveMovementsofAnimatswithSingleSymmetricalSensor[A].FromAnimalstoAnimats4:ProceedingsoftheFourthInternationalConferenceonSimulationofAdaptiveBehaviour[C].Cambridge:MITPress,1996.55-64[3]R.AndrewRussell.ChemicalSourceLocationandtheRoboMoleProject[J].AustralasianConferenceonRoboticsandAutomation,CD-ROMProceedingsISBN0-9587583-5-2,2003[4]LilienthalA,ReimannD,ZellA.GasSourceTracingwithaMobileRobotUsinganAdaptedMothStrategy[A].ProceedingsofAmericanMathematicalSociety2003[C].Berlin;NewYork:Springer,2003,150-160
5. 计划与进度安排
第一周，阅读参考文献，写出开题报告。第二周，拿出设计路径及实施步骤的初步方案，并论证。第三周，做出仿真环境。第四周第六周，做出几种多边形方案并通过仿真验证。第七周第十周，选择策略并实验。第十一周，分析已有结果，归纳、总结，撰写论文初稿。第十二周第十四周，分析测试数据。第十五周，准备答辩。
