1. 研究目的与意义
研究目的及意义:
头盔伺服系统，为了满足现如今科研与市场发展的需要，应运而生的虚拟现实技术。而其对市场的高科技产品的发展和国家科研创新能力的提升具有重要作用。该系统由头盔显示器和驱动该显示器运动的执行机构组成，其中的执行机构是基于六自由度的Stewart平台设计，其在工作状态下，通过控制头盔显示器的力与位置，使头盔显示器时刻保持在使用者头部之上，使人身处于VirtualReality之中。通过这种方式融入到汽车模拟驾驶中，可将用户和伺服系统视为一个整体，通过各种直观的工具将信息可视化，用户直接置身于这种三维信息空间中自由地操作和控制各种信息，实现人机之间的交互，能减轻驾驶员的运动负荷、增强仿真环境的沉浸感，为今后的汽车设计提供宝贵的数据经验。而其中并联执行机构的工作空间的研究在机构设计和运动规划中占有重要的地位，而且具有实际的指导意义，合理地选择机构参数和运动参数的范围和扩大工作空间体积，对机构控制策略，奇异位形的分析，可以提高并联机构的性能，同时也对新结构的研发具有重要的意义。
2. 国内外研究现状分析
2.研究现状
现如今，在该领域内，在不同自由度的并联机构型综合而得到的种类繁多的机型中，研究和发现正解或逆解唯一的新型并联机器人机构，以扩大并联机构应用范围为目的，展开相应的尺度综合及其运动学、动力学理论研究；在实物模型建立之前对并联机构进行动力学建模和仿真研究是预见其动力学行为的有效方法，以改善动力学特性，扩大应用范围为目的，对不同类型并联机构尤其是新机型进行动力学分析和仿真研究，以及探讨并联机构的尺度的相关研究。
2.1关于动力学问题的研究现状
3. 研究的基本内容与计划
研究内容：
1、对六自由度并联机构运动学分析、研究工作空间求解方法及原理；
2、对工作空间影响因素分析、对工作空间的计算与表达。
4. 研究创新点
分析影响因素，计算执行机构的六维工作空间。
