1. 研究目的与意义（文献综述）
1．课题研究背景和意义
一百多年来，起重机一直是用于物料搬运的十分重要的设备，起重机的操作可以大致分为五步：用吊具抓住载荷，起升，把载荷从一点移动到另一点，下降，放开载荷。在此过程中把载荷从一点移动到另一点，通常是最耗时间的。起重机的操作需要熟练地技巧，其中一个主要的原因是起重机在吊运货物的过程中会发生钢丝绳及吊物的摇晃，这种摇晃的主要原因是吊物在空中悬挂时的移动及外力因素如风吹或不垂直提升所导致。这种摇晃会妨碍司机快速准确的把货物吊运到指定位置，它会降低工作效率，使司机精神紧张或疲劳，甚至有可能在吊运过程中发生严重危险(如意外碰撞、重物掉落伤人甚至起重机倾覆等)。目前的各类超重机在机构、结构、材料工艺和设计方法上都在不断得到发展，现代传动技术也使得起重机的加速能力和变速能力都大大提商，起重机的操作控制也发展了遥控、触摸屏等方法，各种安全报警措施也基本齐备，但与此同时，在严重影响起重机运行安全和效率的摇晃控制方面却几乎没有变化，这个任务通常仍然是由操作者完成。防摇摆问题需要靠司机的技巧来解决，如果载荷的摇晃超过了一定的限度，起重机的操作必须停止，以等待摇晃的载荷自己逐渐衰减下来。由于摇晃自己衰弱的速度很慢，可能不得不由手工来拉住并固定载荷，这可能需要多个人，并且还有一定危险性。
目前起重机的自动化程度较低，其中一个主要原因就是钢丝绳的摇晃问题不易解决，而这个问题不解决，起重机的自动化就无从谈起。如果能够找到较好的控摇方法，将会大大提高起重视的安全性和工作效率，能够带来很好的经济效益和社会效益，
2. 研究的基本内容与方案
1.主要研究内容
首先对起重机吊运货物过程进行动力学分析，总结出控制算法理论依据，然后用adams进行动力学仿真，matlab进行控制算法编程，最后进行联合仿真，待解决所有仿真中的问题后，装机实验，根据实际情况优化算法并修改程序，如此反复直至得到最优程序。
3. 研究计划与安排
1.进度安排
根据设计的情况来安排设计进度如下：
4. 参考文献（12篇以上）
1参考文献
[1]高淑玲,等. 桥式吊车防摆控制[j]. 自动化技术与应用, 1988, l-4.
[2]华克强,高淑玲, 等. 吊车防摆技术的研究[j]. 控制理论与应用. 1992, 631-637.
