1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1 目的和意义
机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就。随着科技发展，人们对于自然的探索日渐深入和频繁，作为代替人类探索这些领域的机器人也因此得到了广泛的研究和应用。目前，机器人凭借其体积小、成本低、生存能力强、运动灵活等特点，已被广泛地应用于宇宙探索、深海勘测、应急救灾、军事作战、野外科考等领域。
通常移动机器人可分为轮式机器人、履带式机器人以及足式机器人。轮式机器人在坚硬平地上的运动十分可靠，但在不平路面上行驶时能耗增加。而在松软地面或严重崎岖不平的地形上，车轮的作用将严重丧失，移动效率大大降低。履带式机器人的履带使车身载荷分布在一块较大的面积上，可在松软地面上行走，而不至于陷入其中，但履带式机器人在不平地面上的机动性仍然很差，且机器人机身晃动严重。足式机器人则以仿生学原理为设计依据，其物理结构及运动特性均以自然界的生物为模板，具有更合理的结构特点、更灵活的运动特性，以及良好的适应性和生存能力，能在复杂环境下工作，因此得到了广泛关注和研究。但目前有关研究对生物机理揭示不足，且其控制方法复杂，能量转换效率低下，这些问题也限制了足式机器人的发展。
2. 研究的基本内容与方案
2.1 拟研究的基本内容
(1)整车尺寸及性能参数的设计。完成整车基本尺寸、行驶速度、续航里程、转向半径、离地间隙、爬坡能力等参数的设计，得到计算书。
(2)结构设计：
3. 研究计划与安排
| 时间节点 | 任务要求 |
| 1-2（7 学期第18-19周） | 确定毕业设计选题、完善毕业设计任务书(相关参数)、校内外资料收集 |
| 3（8 学期第1周） | 方案构思、文献检索、完成开题报告 |
| 4～5（8学期第2-3周） | 外文翻译、资料再收集 |
| 6～8（8学期第4-6周） | 设计计算、草图绘制（3.19开题答辩） |
| 9～11（8学期第7-9周）
| 图样绘制、编写设计计算说明书（论文）、（4.30中期答辩） |
| 12～14（8学期第10-12周） | 图样及设计计算说明书整理、资料袋整理，答辩资格审查 |
| 15（8学期第13周） | 学生提出答辩申请，并作答辩准备；教师审阅图纸、说明书 |
| 16～17（8学期第14-15周） | 参加答辩 |
4. 参考文献（12篇以上）
[1]李满天,蒋振宇,郭伟,孙立宁.四足仿生机器人单腿系统[j].机器人,2014,36(01):21-28.
[2]苏磊,侯宇,吴飞,艾孝杰.轮足式机器人机构设计及越障性能分析[j].机械设计与制造,2016(08):46-48 53.
[3]沈惠平,马小蒙,孟庆梅,李云峰,马正华.仿生机器人研究进展及仿生机构研究[j].常州大学学报(自然科学版),2015,27(01):1-10.
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