基于6轴机器人的自动化打磨系统开题报告

1. 研究目的与意义

打磨是一种表面改性的工艺技术，应用非常广泛。常规的打磨方案采用人工打磨，生产效率低，工作周期长，而且精度不高，产品均一性差。尤其是打磨现场的噪声和粉尘污染对工人的伤害特别大。因此就想到将机器人与打磨系统结合起来，来减少环境的恶劣对于工人的工作环境的影响，并且大大提高磨削精度，减少废品率提高生产效率。在磨削过程中，最佳的轨迹规划不仅可以提高加工质量，而且可以提高加工效率。

基于力控的打磨抛光机器人能够实现高效率、高质量的自动化打磨，是替代人工打磨的行之有效的解决方案。力控打磨机器人系统由以下几部分组成：工业机器人、六维力-力矩传感器、打磨工具、工作台、路径规划与力控反馈软件系统及pc机。

力控打磨机器人的核心是力控制技术，通过控制加工轨迹和打磨工具与工件的接触力，以满足力和位置两方面的工艺要求，保证打磨质量。

2. 研究内容和预期目标

一、主要研究内容：

1).机器人的正向和反向运动学

2).六轴机器人的控制系统

3. 研究的方法与步骤

研究步骤：

1).参阅相关系统的资料,检索文献与论文，拟确定总体设计方案。

2).选择力控机器人以及打磨头。

4. 参考文献

[1].h. n.huynh, h. assadi, e. riviere-lorphevre, o. verlinden and k. ahmadi,"modelling the dynamics of industrial robots for milling operations",robot. comput.-integr. manuf., vol. 61, feb. 2020.mathieu j-b, martel s (2010)steering of aggregating magnetic microparticles using propulsion gradientscoils in an mri scanner. magn reson med 63(5):1336–1345

[2].m. kyrarini, m. a. haseeb, d. ristire-durrant and a. grser,"robot learning of industrial assembly task via humandemonstrations", auto. robots, vol. 43, pp. 239-257, jan.2019.vartholomeos p, fruchard m, ferreira a, mavroidis c (2011) mri-guidednanorobotic systems for therapeutic and diagnostic applications. annu revbiomed eng 13:157–184

[3].c. garriz and r. domingo, "development of trajectories through thekalman algorithm and application to an industrial robot in the automotiveindustry", ieee access, vol. 7, pp. 23570-23578, 2019.

5. 计划与进度安排

1).2022.01.01-2022.03.27 查阅文献资料，确定毕业设计工作任务，撰写开题报告。

2).2022.03.11-2022.03.26翻译外文，分析任务，确定总体方案。

3).2022.03.27-2022.05.06完成自动化打磨系统的设计。