基于图像处理的并联机器人末端执行器识别方法研究开题报告

1. 研究目的与意义

研究背景、目的及意义：

2. 研究内容和预期目标

研究内容：双目视觉摄像机标定及内外参数确定；机器视觉信息处理：主要包括图像预处理，特征点提取，立体匹配算法设计；并联机器人位姿信息提取；并联机构双目视觉检测系统软件开发。

3. 研究的方法与步骤

研究方法、步骤：

（1）摄像机标定及内外参数确定：借助超高速hdr图像传感器，实现高分辨率和大动态范围的图像采集供后期算法使用；构建世界坐标系和局部坐标系；采用张正友法实现双目视觉摄像机标定，确定摄像机参数并构建视觉模型。

（2）机器视觉信息处理：首先对图像进行bilateral滤波去噪，接着用surf算法对图像提取特征点，然后利用基于距离筛选结合ransac优化的算法进行图像匹配。

4. 参考文献

[1]冯振，郭延宁，吕跃勇.opencv 4快速入门[m].北京：人民邮电出版社，2020.

[2] gary bradski、adrian kaehler.《学习opencv（中文版）》[m].北京：清华大学出版社，2009.

[3]gonzalez,rafael c.,and richard e.woods.《数字图像处理（中文版）》[m].北京：电子工业出版社，2020.

5. 计划与进度安排

2022.1.13－2022.2.28查阅相关文献资料，了解课题研究内容和研究思路，完成外文翻译工作。

2022.3.1－2022.3.8 分析并联机器人的机构特点和运动要求，制订位姿检测总体方案；