冗余并联机器人工作空间的算法研究开题报告

1. 研究目的与意义

相较于传统的 stewart 并联机构，冗余并联机构的研究还很缺乏。

冗余并联机器人是闭链运动系统，由多个并行链构成，其末端执行器至少有两个独立运动链与机座相连。

由于冗余并联机器人精度高、承载能力强、灵活性强、机构形式紧凑等优点，其在现代机床和精密仪器等领域都有着广阔的应用前景。

2. 国内外研究现状分析

当今国内外在关于并联机构的机构设计、动力学分析、运动学分析和工作空间分析及其运动中可能产生的奇异位形都做了大量的学术研究。

在国内外众多的并联机构中，最著名的是stewart并联结构及其变形结构和3-rps并联机构。

1965年，德国stewart发明了6自由度并联机构并将其作为飞行模拟器用于训练飞行员。

3. 研究的基本内容与计划

设计内容：冗余并联机器人工作空间的算法研究研究计划: 12周：搜集、查阅资料和背景知识储备34周：掌握Mathematica应用，绘制工作空间的点云图512周：确定利用反解计算工作空间，考虑工作空间关于结构参数杆长、定姿态转角等因素，考虑点的转动能力，并利用点云图画出1315周：撰写毕业论文

4. 研究创新点

1、采用了反解求解的方法针对定姿态工作空间2、通过对杆长、转角、杆长干涉等因素对比分析3、利用协调方程的推导及验算