1. 研究目的与意义
冗余并联机器人相比于传统的并联机构还是相当缺乏的，并联机器人与串联机器人相反，虽然正解难，但是反解简单，而冗余化就会相对降低正解的难度，且增加并联机构的奇异性，刚度，动力学性能，避障性和载荷的合理分布，本文提出一种可解耦的12-sps并联机构，通过Adams软件进行仿真。
2. 国内外研究现状分析
我国对并联机器人的研究起步较晚，技术与国外相比还存在着差距。
在并联机器人领域较为薄弱，不过，经过近几年的发展，国产并联机器人应用水平日益提高，逐渐受到企业的认可与使用。
国内的燕山大学的黄真教授是国内研究并联机器人的第一人，在1991年研制出我国第一台六自由度并联机器人样机，在1994年研制出一台柔性铰链并联式六自由度机器人误差补偿器，在1997年出版了我国第一部关于并联机器人理论及技术的专著，2006年又出版了《高等空间机构学》。
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3. 研究的基本内容与计划
设计内容：主要对是采用Adams软件将并联机器人的模型画出，然后通过软件模拟仿真，将并联机器人的运动进行分析。
研究计划: 12周：前期知识收集消化36周：国内外设计比较79周： 运动轨迹的计算与研究1013周：建立三维模型进行模拟验证并测量数据1415周：根据三维模型进一步改进及完善并完成论文
4. 研究创新点
给任意六根杆加驱动，以此来带动其余六根杆运动，记录数据
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