管道监测机器人设计开题报告

1. 研究目的与意义

随着中国城市化建设事业的发展推进，中国西气东输工程的全面启动，大孔径管道系统随处可见。

但是，它们在为人们工作所利用时，也带来了很多问题，管道内部因淤积较多废弃物从而使管道堵塞；冬天北方天气寒冷，裸露在外部的自来水管道因温度太低内部自来水会产生凝固冻结，从而导致自来水不能正常流动，影响城市居民正常的生活；酒精厂燃料燃烧所产生的粉尘会黏附在管道内壁，长时间越积越多吹产生静电效应，甚至引发火灾和爆炸事故；长期处于露天环境，大多数大型输油管道、天然气管道等都会产生内部泄露和腐蚀现象，严重影响自然环境并且产生安全隐患等等。

目前的主要办法是人工分段清洁维护、管道外部检测，这种办法耗费人力物力、效率低下、管道内部诊断情况不充分，而且存在较大的危险，对它们的维护无论在工具还是技术上都跟不上设施的发展速度。

2. 国内外研究现状分析

虽然国内同行在管道外检测技术方面已取得了飞速发展，但管道内检测技术研究和应用仍有待加强。

由于管道内检测器使用的清管器比日常生产中普遍使用的清洁清管器要长得多，国内早期的油气管道，不具备管道内智能检测的条件，应用前需对站场收、发装置及部分管道、管件进行改造。

因此在标准中也未对此做出强制要求，致使该项技术的应用和研究发展较慢，限制了它的广泛推广与应用。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容： 本次毕业设计要求完成一个完整的管道机器人系统设计，包括移动载体(行走机构)、管道内部环境识别检测系统(操作系统)、信号传递和动力传输系统及控制系统组成。

需要灵活运用ug，plc等技术。

1.机器人可以适应不同管道直径尺寸进行移动；2.机器人可以在管道拐弯处进行自由移动；3.完成机器人的驱动方案设计；4.完成机器人三维结构图绘制及零件图绘制，总体工作量不少于4张a0。

4. 研究创新点

利用机器人技术在不同直径的管道内进行监测。