UP6机器人与变位机协同作业设计开题报告

1. 研究目的与意义

在自动化的弧焊作业中经常需要机器人与变位机协同作业，协同作业的关键在于控制程序。

通过机器人与变位机协同作业仿真，可求解冗余机器人系统的逆运动学问题，并以此规划和生成协同作业的路径程序。

该研究课题的意义是使得弧焊机器人在复杂路径下作业的离线编程变得更加容易、精确和快捷。

2. 国内外研究现状分析

国外的研究现状自80年代以来，机器人系统受到国内外普遍的关注。

近年来，在ieee r用于搬运的多自主机器人系统。

美国海军研究部和能源也对多机器人系统的研究进行了资助等等。

3. 研究的基本内容与计划

（1）1~3周：了解机器人的结构，及其工作特性。

并撰写开题报告、文件综述。

（2）4~6 周：熟悉rotsy软件，并能正确使用，实现机器人的三维实体建模、边界条件设置以及计算结果的后处理（3）7~10周：使用正确的方法和设计手段对机器人与变位机协同作业进行分析，设计出up6机器人与变位机并进行三维实体建模（4）11~13周：对up6机器人与变位机做运动仿真，并对主要受力部件进行有限元分析，对机器人与变位机进行调整，然后进行机器人与变位机协同作业仿真。

4. 研究创新点

有限元法将函数定义在简单几何形状（如二维问题中的三角形或任意四边形）的单元域上（分片函数），且不考虑整个定义域的复杂边界条件，这是有限元法优于其他类似方法的地方。

并借助于功能强大的ROTSY平台建立了机器人的三维实体建模，根据实际情况进行仿真研究，对机器人与变位机协同作业轨迹进行分析，实现UP6机器人与变位机协同作业。