多机器人协同焊接作业程序设计开题报告

1. 研究目的与意义

焊接作为工业上的裁缝，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响作用。然而，由于工业的飞速发展，制造业对许多构件的焊接精度和焊接速度等指标提出越来越高的要求，一般工人已难以胜任这一工作，此外，焊接时的火花及烟雾等对人体造成危害，而焊接机器人却能够解决这些问题，所以焊接机器人是目前最大的工业机器人应用领域。随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，因此，焊接过程的完全自动化已成为重要的研究课题，其中，最为重要的就是对多机器人协同焊接作业的研究。焊接机器人随着技术日益成熟，主要有以下优点：

（1）稳定和提高焊接质量；

（2）提高劳动生产率；

2. 国内外研究现状分析

多机器人的协同焊接作业研究从发展到现在经历了三个阶段，即示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。

我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。

国内外大量应用的的焊接机器人系统从整体上看基本都属于示教再现型的焊接机器人。

3. 研究的基本内容与计划

1~3周：了解焊接机器人的工作特性，以及各部件的相互关系，并能够熟悉多机器人协同焊接时的整体布局，使之协调。

4~6周：构建焊接作业过程中所需要的机器人模型，并对它们进行布局。

7~9周：熟悉adams软件，并能正确使用adams仿真软件对机器人进行仿真。

4. 研究创新点

多机器人协同焊接作业是实现焊接机器人的全自动化的一个起点。此次的研究，主要是通过程序设计，让焊接机器人在其他两个搬运机器人的协同作业下完成焊接。首先要控制其他两个搬运机器人的运动轨迹，让搬运机器人自己实现对工件搬运以及在焊接过程中的旋转。其次，要让焊接机器人在焊接过程中，准确的找到自己焊接位置从而完成焊接作业。