HP20RD机器人与数控变位机协同作业设计开题报告

1. 研究目的与意义

目的和意义:高质量的弧焊作业经常需要机器人与变位机协同作业，协同作业的关键在于控制程序。

在adams平台上仿真，可求解冗余机器人系统的逆运动学问题，并以此规划和生成协同作业的路径程序。

该研究课题的意义是使得弧焊机器人在复杂路径下作业的离线编程变得更加容易、精确和快捷。

2. 国内外研究现状分析

近几年来,各工业化国家都把机器人的研究和开发列为国策,制定一系列规划,多方采取措施,以加快发展。许多发展中国家也纷纷建立技术开发中心、应用和生产机器人。国外有的专家认为,到本世纪末一个国家如果不拥有一定数量和质量的机器人,就不具备产品国际竞争的工业基础。日本早稻田大学加藤教授在1989年国际工业机器人学术讨论会上提出:"21世纪人类将迈入个人机器人时代。"前言焊接生产系统柔性化是焊接生产自动化的主要标志之一,其发展方向是以弧焊机器人为主体,配合多自由度变位机及相关的焊接传感控制设备和先进的弧焊电源,在计算机的综合控制下实现对空间焊缝的精确跟踪和焊接参数的在线调整,从而实现对熔池形状动态过程的智能控制。数控系统确保了数控机床具有高精、高速、高效的功能。本文论述了国内外数控系统的发展现状,以期对我国数控系统发展有所帮助。数控系统是一种利用数字信号对执行机构的位移、速度、加速度和动作顺序等实现自动控制的控制系统。从1952年美国麻省理工学院研制出第1台实验性数控系统,到现在已走过了半个世纪。数控系统也由当初的电子管式起步,发展到了今天的开放式数控系统

总结：随着机器人技术的不断发展，出现了多移动机器人协同合作这一新的研究和应用领域，而目前我国对机器人协同所做研究甚少,与其他一些发达国家有很大差距。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：高质量的弧焊作业经常需要机器人与变位机协同作业，协同作业的关键在于控制程序。1．弧焊机器人与数控变位机协同作业的机器人为6轴机器人。2．数控变位机为2轴。3．机器人机构类型为垂直多关节型。4．焊接路径为直线和圆弧

计划：

1．机器人和变位机的三维模型图3周

2．机器人的运动仿真程序（用adams）3周

4. 研究创新点

高质量的弧焊作业经常需要机器人与变位机协同作业，协同作业的关键在于控制程序。

在adams平台上仿真，可求解冗余机器人系统的逆运动学问题，并以此规划和生成协同作业的路径程序。

此方法使得弧焊机器人在复杂路径下作业的离线编程变得更加容易和快捷