1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述并联机器人具有刚度大、自重负荷比小、精度高等诸多优点应用领域广泛，而并联机器人的空间位姿关系是进行平台控制的理论依据。
并联机器人的空间位姿关系指的是自由度量与液压缸活塞杆伸缩量的关系，主要集中在机器人的位置正解、反解、工作空间确定等方面，这是进行平台控制的理论依据。
研究背景和意义随着社会的进步经济的发展，在今天的全球化经济模式下，我国的制造业整体格局已经明显改变。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
要研究的问题设计一个基于液压驱动的并联机器人平台姿态控制系统，基于matlab进行基于液压驱动的并联机器人平台姿态控制策略仿真。
研究方法和途径通过查阅相关资料和文献加深对并联平台的理解确定系统结构设计。
进一步阅读文献根据相关理论对平台进行运动学分析建立平台的动力学模型结合液压驱动系统模型确定系统运动控制设计，用正解和反解的方法对其进行运动学分析，一直运动平台各个电动推杆的长度，求解运动平台的位置和姿态的过程为运动学正解反之为反解。
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