1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
三自由度手腕设计及控制(10kg负载）徐雅婷（南京工业大学 机械与动力工程学院 南京210000）摘要：课题以三自由度关节式机械臂为研究对象，对其机械部分、运动学和控制部分进行设计和分析，设计了三自由度关节式机械臂的机械结构，详细分析了机械臂的轨迹规划。
关键词：三自由度机械臂， 机械结构设计， 运动学，轨迹规划 1.课题研究背景及意义 机器人是一种能够在自动化技术的控制下执行某些功能作业和移动任务的具有高度自动化功能的机械设备。
机器人技术作为现代制造业的前沿学科，在众多科学技术中的地位举足轻重。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
课题主要以三自由度机械臂为研究对象，以工程机械臂的相关理论为研究主要依据，对其进行理论研究、结构设计以及三维软件 solidworks 进行整体建模，并对机械臂进行动态仿真，利用有限元分析对机械臂进行强度校核，确保其能够满足实际工作需要，通过实验验证机械臂是否按照预期轨迹移动。
本课题采用模块化的设计思路对三自由度关节式机械臂进行设计研发。
其机械结构本体主要模块包括身体（旋转体）、大臂、小臂和末端执行器。
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