1. 本选题研究的目的及意义
机械手作为一种模拟人手动作的自动化机械装置，在工业生产、医疗服务、危险环境作业等领域展现出巨大的应用潜力。
而回转机构作为机械手的核心部件之一，其性能直接影响着机械手的整体性能表现。
本课题以机械手成套电动回转机构为研究对象，旨在设计出一种结构紧凑、传动精度高、可靠性强、易于控制的回转机构，以满足现代机械手对高精度、高速度、高可靠性等日益增长的需求。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，随着机器人技术的飞速发展，机械手成套电动回转机构的设计与研究受到国内外学者的高度关注，并取得了一系列重要成果。
1. 国内研究现状
国内学者在机械手回转机构领域开展了大量研究，主要集中在以下几个方面：1.新型传动机构的研究：谐波减速器、rv减速器等高精度、高减速比传动机构的应用，有效提升了回转机构的传动精度和输出扭矩。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本选题研究的主要内容如下：
1.机械手工作环境分析：分析机械手的工作环境，包括负载大小、运动范围、精度要求等，为回转机构的设计提供依据。
2.回转机构机械结构设计：根据需求分析，确定回转机构的总体结构，包括传动方案、减速比选择、轴承选型、密封设计等，并进行结构强度和刚度校核。
3.回转机构控制系统设计：选择合适的电机、传感器和控制算法，设计回转机构的控制系统，实现对回转角度、速度和加速度的精确控制。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真建模、实验验证相结合的研究方法，具体步骤如下：
1.文献调研阶段：查阅国内外相关文献，了解机械手回转机构的最新研究进展、设计方法和控制策略，为本研究提供理论基础。
2.需求分析阶段：分析机械手的工作环境和性能要求，确定回转机构的设计目标和技术指标，为后续的设计工作奠定基础。
3.机械结构设计阶段：根据需求分析结果，确定回转机构的总体方案，并进行详细的机械结构设计，包括传动系统设计、轴承选型、密封设计等，并利用solidworks等三维建模软件进行建模。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.在机械结构设计方面，将探索新型传动机构的应用，例如采用行星齿轮减速机和谐波减速器相结合的方式，以实现更高的传动精度和更大的输出扭矩。
2.在控制系统设计方面，将研究先进控制算法的应用，例如模糊控制、神经网络控制等，以提高回转机构的控制精度和响应速度，并增强其对外部干扰的鲁棒性。
3.在性能优化方面，将采用多目标优化方法，综合考虑回转机构的传动精度、承载能力、运动稳定性和制造成本等因素，寻求最佳的設計方案，以满足实际应用需求。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1.李亮, 何斌, 张铁. 机器人关节模组谐波减速器柔性轴承设计[j]. 机械传动, 2022, 46(1): 147-155.
2.田永超, 刘振宇, 王军政, 等. 基于adams的桁架式机械臂关节回转机构的运动仿真分析[j]. 液压与气动, 2021, (10): 107-111.
3.李洪宇, 付庄, 张宪民. 面向协作机器人的一体化关节设计[j]. 机械设计与制造, 2021, (9): 16-20.
