1. 研究目的与意义
agv是自动导引运输车(automated guided vehicle)的英文缩写，在机器人领域属移动式机器人(wmr)的分支。
是自动化仓储设备中的主要运输设备。
自动导引车在柔性制造业，物流业具有广泛的应用前景。
剩余内容已隐藏，您需要先支付后才能查看该篇文章全部内容！
2. 国内外研究现状分析
在国外，从1913年开始就相继出现了AGV的应用。1983年，欧洲安装了各种形式，不同水平的AGVS330个，使用了3900多台AGV。1987年，美国Haghes人工智能中心进行了室外试验，法国的AGV可达96km/h。1990年，瑞典NDC公司开发了第四代AGV控制系统激光导引系统目前，全世界AGVS保有量在16000套以上，AGV在10万台以上。
在国内，有关研究机构也相继对AGV进行了研究。1976年，北京起重机械研究所研制出了我国第一台AGV。1988年，原邮电部北京邮政科技研究所研制了邮政枢纽AGV。1992年，天津理工学院研制了核电站用光学导引AGV。目前，全国AGVS不超过60套，AGV不超过400台。其中，烟草行业应用最多，已有20家采用了AGV,绝大部分采用激光导引技术。3. 研究的基本内容与计划
研究内容： （1）了解自动导引车导引技术的研究现状与发展趋势。 （2）车体采用三轮式结构的自动导引车；采用电磁导引或光学导引沿着固定导引带运行。小车相对于导引带发生偏移时，控制系统做出相应的调整使偏差消除。， （3）在熟练掌握经典/现代控制理论的基础上，通过研究国内外AGV控制方法的进展，选择一种适宜的控制算法，并在MATLAB/SIMULINK环境下进行仿真验证，达到路径纠偏控制效果明显并且易于硬件实现的目的。 进度计划： a) 前期学习MATLAB软件的使用和自动控制理论基础 4周 b) 调研及查阅文献，了解前人在AGV研究方面的贡献，以及存在的问题，指出开展本研究工作的必要性和重要性，写出开题报告 2周 c) 查阅、翻译外文资料 2周 d) 研究基于MATLAB的控制系统的设计方法 4周 e) 整理论文 4周 答辩 |
4. 研究创新点
目前在国内外对agv智能控制算法的研究存在着很大差距，本研究主要在于消除小车相对于导引带的偏移。
单独的使用一种算法对小车路径纠偏往往存在一定的缺陷。
而本文则研究多种算法来选择最适宜的一种控制算法进行控制。
剩余内容已隐藏，您需要先支付 10元 才能查看该篇文章全部内容！立即支付
