自动倒车入库控制系统设计开题报告

 2021-08-08 12:08

1. 研究目的与意义

随着现代社会不断发展,建筑物不断增加,道路越来越拥挤;随着生活质量不断提高,目前私家车的数量急剧上升,因此在外停车也出现了很多问题,难免会发生一些剐蹭。

当然科技也在不断进步,汽车逐渐向智能化发展,具有声音提示和影像显示功能的泊车系统已经满足不了人们安全泊车的需要,所以更具智能化的自动泊车系统(Automatic Rarking System)应运而生。

研究目的是在 MATLAB/Simulink 中搭建汽车平行式泊车的仿真模型。

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2. 国内外研究现状分析

欧洲是最早进行自动泊车方面研究的。

此后,美国、日本等国的大量研究人员开始关注自动泊车问题,我国在21世纪初期也开始开展自动泊车系统这方面的研究。

对于自动泊车问题,最主要的是两大种类的研究方法:1.是在路径规划的基础上进行研究,充分考虑环境因素和汽车动力学因素的影响。

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3. 研究的基本内容与计划

此次毕业设计的主要内容是首先确定车辆的动力学参数和环境参数,根据自动平行泊车的过程,通过一系列数学公式以及几何计算建立泊车路径的数学模型;之后基于一种泊车控制策略,依据转向运动方程和泊车路径的数学模型,在 MATLAB/Simulink 中进行仿真分析;最后以 Animation 作为输出的动画显示模块。

毕业设计起止日期:2. 256.5(第一周第十五周)第一阶段(2.253.1):熟悉课题,收集借阅有关资料、粗拟开题报告;第二阶段(3.23.10):构思总体设计方案,展开总体设计,完成开题报告;         第三阶段(3.123.25):确定车型,查找有关数据,搭建车辆运动学模型;第四阶段(3.264.16):基于一种泊车模糊控制策略,依据转向运动方程和之前建立的泊车路径的数学模型,在 MATLAB/Simulink 进行仿真分析;中期检查;第五阶段(4.174.30):将仿真以 Animation 作为输出的动画显示模块;第六阶段(5.75.15):翻译有关英文资料;第七阶段(5.185.22):完成毕业设计论文;第八阶段(5.255.30):最终审查、整理、完善毕业设计;第九阶段(6.16.5):资料打印、整理、装订、准备答辩;

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4. 研究创新点

国内外对于自动泊车系统的研究已经有非常多了,也有很多比较完善的自动泊车系统应用到了一些车辆上。

此次研究的特色为:1.选定某一款市面上的实体车型;2.运用动力学建模方法搭建自动泊车的数学模型;3.基于模糊控制的操控方法在MATLAB/Simulink 平台上进行仿真模拟自动泊车的路径以及自动泊车的稳定性;4.比较以找到相对来说比较节省空间和比较稳定的自动泊车控制参数。

此次研究的创新点在于运用模糊控制的方法,这种方法需要一定量的经验法则,将这些经验法则转换成模糊控制规则,对被控对象进行约束。

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