1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
塔式起重机用地节省，工作效率高，易于安装和运输，正因为如此，它对于现代化各类工业建筑行业越来越重要......
2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
先对塔式起重机系统进行理论分析，建立控制系统的数学模型。
考虑到外在环境等不确定因素会使建模过程特别复杂。
其次，依据模型建立动力学方程，利用分层滑模控制 （hsmc）进行系统设计，设计完成后用matlab进行方针和验证，直到完成设计目标......
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