1. 毕业设计（论文）的内容和要求
了解基于STM32四轮独立驱动转向机器人的研究现状，熟练掌握卡尔曼滤波算法和模糊神经网络控制知识，并能够将其应用于实际控制系统中，进一步开发四轮独立驱动转向机器人控制系统。使机器人具备良好的机械结构和控制策略，在一定范围内解决协调控制和转向限度方面的问题，切实提高机器人实际转向的操作性能、稳定性、传动效率等综合性能。
2. 实验内容和要求
内容：
（1） 分析四轮独立驱动转向机器人控制系统的设计流程，理清设计思路；
（2） 建立控制对象的数学模型，确定设计方案；
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3. 参考文献
[1] 程璐璐.四轮独立驱动和转向机器人平台控制系统的设计与实现[j].上海师范大学.2019
[2] 刘欢.葛德胜.肖根福.刘涛.基于粒子群算法的模糊神经网络控制器[j].井冈山学院学报.2008
[3] 张一帆.一种基于自适应卡尔曼的数据滤波方法[j].科技风.2019
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4. 毕业设计（论文）计划
2022.12.5～2019.12.7选题
2022.12.8～2022.12.30填写选题表和任务书
2022.12.31～2022.3.30初步完成本设计
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