1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1目的及意义
进入21世纪，随着物联网、通信、人工智能、大数据和云计算等新理念及新技术的突飞猛进，船舶的自动化水平不断提高，无人船艇的实现有了技术保障。尤其是在我国，随着经济的迅猛发展，水运因为成本低、运量大、污染小等特点而迅速发展。且由于我国内河航运资源丰富，发展内河航运能够带动流域经济社会的发展。加强建设现代化水上安全监管与应急救助体系能保障安全通航，有助于建设现代化内河航运体系，对内河环境保护、内河经济的发展、及人类生命财产安全具有重要的意义[1]。
虽然目前vts（vessel traffic system）、ais（automatic identification system）等先进手段得到广泛应用，但仍无法满足内河航运发展的需求，传统的方式如采用巡逻船监管、搜救等方式，能耗大，人员成本高且受环境限制[2]。而水面无人船则不需要昂贵的人力以及生命安全保障系统，也可在恶劣天气条件下执法、搜救等，弥补了传统手段的不足。这对内河航运的发展以及流域经济发展都有重要意义。
我国对这些先进技术和研究非常重视，对这些方面的研究工作投入了大量的人力物力财力，取得了一定成果。但是在无人船方面是刚刚起步，很多技术方面问题一直处于未解决状态。无人水面船，集智能控制，远程通信，深测侦察，排除水上障碍等多种功能于一身，在一些复杂和危险的环境中它的优越性表现得尤为突出。而船舶在航行过程中会碰到水面障碍物，如其他船舶，航标以及桥墩等，也会碰到水下障碍物，比如礁石等。这时，无人水面船对在航环境的有效感知就成为一个很重要的条件，只有通过感知确定航道内真实障碍物的存在，才能确定可航行区域。从而在此基础上实现船舶无人控制。无人船环境感知系统是一般包括连续波雷达，激光雷达，摄像机等感知设备，其中包含大量的图像数据，如何从大量的数据中提取航道内真实障碍物是其重要环节。
2. 研究的基本内容与方案
2.1基本内容：
本课题的主要研究内容总结如下：
1、熟悉并掌握无人船以及图像处理的基本知识 ;
2、掌握图像预处理的基本流程和方法,并选择合适的方法进行预处理；
3. 研究计划与安排
（1）2016年3月1日-3月15日 文献阅读、开题报告：外文文献至少5篇，参考文献至少15篇；
（2）2016年3月16日-3月26日 图像处理基本知识学习：查阅资料并掌握相关知识；
（3）2016年3月27日-4月2日 相关思路的确定：参照相关论文方案确定思路；
4. 参考文献（12篇以上）
[1]李琴.无人驾驶船舶:来日可期[n].中国船舶报.2014
[2]vijay kumar v, rao v s r, chidamabaram m.centralized pi controllers for interacting multivariable processes by synthesis method[j]. isa transactions, 2012
[3]phanthong t, maki t, ura t, et al. application of a algorithm for real-time path re-planning of an unmanned surface vehicle avoiding underwater obstacles[j]. journal of marine science application, 2014
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