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1. 研究目的与意义（文献综述）
1.研究目的及意义
近年来，随着科学技术的高速发展，移动机器人成为人工智能、计算机、传感器等技术的应用热点，移动机器人在自动化与智能化的方向上取得了优秀的成就。移动机器人不仅可以用于自动化仓库、无人配送等物流行业中，还在航空航天、医疗服务等领域中有着广泛的应用前景。由此可知，研究移动机器人的相关技术是推动社会发展的一个重要方向。
移动机器人的关键任务是能够安全的在环境中进行移动与探索，实现自主导航的功能，而完成这个任务有两个前提：首先是“我在什么地方”即移动机器人的定位问题，其次是“周围环境是什么样”也就是移动机器人的建图问题。移动机器人一方面要明白自身的位姿，另一方面也要了解外在的环境状态。解决这两问题的方法很多，我们可以将其分为两类：一种是安装于环境中的传感设备，通常能够直接测量到机器人的位置信息，简单有效地解决定位问题，如导轨、二维码标志等等，然而由于它们必须在环境中设置，在一定程度上限制了机器人的使用范围。还有另一种就是携带于机器人本体上的，例如机器人的轮式编码器、相机、激光等等，它们测到的通常都是一些间接的物理量而不是直接的位置数据，但是它没有约束外部环境，这种定位方案适用于未知场景。
2. 研究的基本内容与方案
3.1基本内容和目标
论文所要进行的研究的基本内容主要包括以下几个方面。
（1）分析比较基于视觉的同时定位与建图（slam）算法，如orb-slam，lsd-slam等
3. 研究计划与安排
1.进度安排
| 时间 | 周数 | 内容 | 要求 |
| 2月18日-3月1日 | 2 | 文献阅读、开题报告 | 外文文献至少5篇，参考文献至少15篇 |
| 3月2日-3月6日 | 1 | 分析经典visual SLAM算法和线特征在visual SLAM中的应用 | 查阅资料并掌握相关知识 |
| 3月7日-3月20日 | 1 | 相关思路的确定 | 参照相关论文方案确定思路 |
| 3月21日-4月1日 | 1.5 | 按照开题报告和相关思路进行相关计算 |
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| 4月2日-5月14日 | 5 | 论文初稿 | 字数字数至少1.5万 |
| 5月14日-5月22日 | 1 | 论文修改、打印、装订 | 向老师请教，对论文进行修改 |
| 5月23日-5月31日 | 1 | 论文送审 | 上交论文，并准备答辩 |
| 6月 | 3 | 论文答辩 |
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4. 参考文献（12篇以上）
[1] 谢晓佳 基于点线综合特征的双目视觉slam方法[d]. 2017.
[2] 刘浩敏，章国锋，鲍虎军.基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述[j].计算机辅助设计与图形学学报，2016,28(6):855-868.
[3] 权美香,朴松昊,李国.视觉 slam 综述[j].智能系统学报,2016,11(06):768-776.
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