文 献 综 述
概述
随着科学技术的飞速发展，新技术在人们的日常生活中起的作用越来越大。导航电子地图(主要是指用于车载导航系统中，能够为自主车等提供实时线路导航的电子地图)的应用也越来越广泛，数字地图对于自主车的导航具有重要的意义。人们的出行、旅游、周边购物等都对电子地图的依赖程度增强，在出行时借助卫星地图来完成未探索区的地图创建，方便人们的生活。因此，如何快速高效实时的更新电子地图信息亦然成了一个热门话题。本课题，主要是针对自主车的导航需求，试图借助卫星图来完成未探索区域的地图创建，从而提高自主车在未探索环境下的可靠性。
1．卫星地图的获取
1.1瓦片地图
地图瓦片技术是一种地图预缓存技术[1]。地图瓦片技术将配置好的一定坐标范围的地图，按照固定的若干个比例尺（瓦片级别）和指定图片尺寸，切成若干行及列的正方形图片，以指定的格式保存成图像文件，按一定的命名规则和组织方式存储到目录系统中或是数据库系统里，形成金字塔模型的静态地图缓存，地图切图所获得的地图切片也叫瓦片（Tile）。瓦片金字塔模型是一种多分辨率层次模型，从瓦片金字塔的底层到顶层，分辨率越来越低，但表示的地理范围不变。
在桌面端 GIS 中，数据的加载大多是以图层的方式组织，包括矢量数据图层、栅格数据图层、注记图层等，然后加载到地图容器中。对于少量的数据，可以以图形元素（GraphicElement）的方式直接加载到地图容器中。由于瓦片地图中图片数量众多，为了实现对瓦片的统一管理，本文采用图层的管理方式，设计了地图瓦片图层实现对地图瓦片的统一管理。根据 ArcGISEngine 的图层对象模型，地图瓦片图层由 ArcGISEngine 的基本图层对象[8]继承而来，并实现了若干接口和方法。在地图瓦片图层中重点改写了绘制的
1.2 Google Maps
Google Maps提供了强大的地图调用函数。本课题使用在站点嵌入静态地图的Google Static Maps API便是最好的选择。静态地图API极大地方便了用户将Google Maps提供的地图嵌入应用中，Google Maps还为用户提供了一个静态地图的辅助生成器，帮助用户在不使用动态脚本的情况下定制所需位置和缩放级别的静态地图。在辅助生成器中，可通过地址译码查找所需的地图位置、定义静态地 图图片的缩放尺度、图片大小、地图类型、标识点位置，以及标注显示的大小、颜色和显示的字母。在上述设定之后，用户定制的静态地图会在线实时刷新，给出图 片的预览和图片调用的URL地址。用户复制URL地址后，便可以轻易将所需地图嵌入到页面中显示。
Google Static Maps的图像都是通过特定的URL地址返回的，在URL请求中用户可以指定请求的位置、地图大小、缩放级别、地图类型及标记点的设置。在使用Google Static Maps API来获取地图时，往往仅知道请求位置的地址而对其所处的经纬度信息并不了解。这样，我们可以通过Google提供的地址译码（Geocoding）服务来将输入的地址转换成为对应的经纬度坐标。
