变电站巡检机器人系统设计–自主充电系统设计文献综述

变电站巡检机器人系统设计--自主充电系统设计文献综述

1.研究背景及意义

变电站运规要求运行人员进行日常巡检工作，每天或定期采集大量的运行数据。这种人工方式存在劳动强度大，容易使人产生厌烦，检测质量分散，主观因素多，巡检不到位难以监控，巡检结果数字化不便等缺陷，不符合智能电网的发展方向。为了解决这个问题，兼顾变电站的运行方式，变电站巡检机器人部分替代人工巡检已经成为一种趋势。

智能移动巡检机器人是实现变电站自动化巡检的一种重要方式，是在无人值守或少人值守变电站中，自主完成室外高压设备的巡检。自主性是机器人开展巡检工作的重要前提，自主充电技术是解决机器人自主性的关键^[5]。

机器人自主充电系统一般分为接触式和非接触感应式。接触式充电是充电设备与电池之间通过电器连接，使电池得以能量补充；而非接触感应式充电是基于电磁感应原理，通过耦合方式进行能量传递电能^[9]。

机器人系统供电方式主要有两种：第一种是通过电线或者电缆等设备把

机器人和交流电源直接连接起来，直接从电网中获得能量；第二种是通过机器人

自身携带的电池进行供电。

目前，移动机器人都是使用高质量的机载可充电蓄电池组来给自身供电，当电能耗尽的时候只能通过人工充电^[1]，这样机器人就处于一种非连续的任务环。因此，要使机器人处在一个连续的任务环中，必须解决机器人自主充电的问题。

2.国内外研究现状