文献综述
文 献 综 述1.1研究背景及意义1.1.1智能车及麦克纳姆轮研究背景近十年交通运输业取得了前所未有的发展，自动驾驶的前景已经得到了大家的认同。
汽车产业也进入前所未有的深刻变革期。
作为智能网联汽车产业发展的终极目标，自动驾驶汽车技术已成为新时代下汽车产业布局的重点。
百年汽车工业，将借助自动驾驶实现新一轮的快速变革，对此我们应该做好必要的准备。
智能互联支撑起新的汽车文明，并为传统汽车产业带来空前的发展机遇。
面临着良好的发展机遇，各大汽车品牌纷纷把目光投向这一领域。
智能驾驶的未来临将会重构整个传统汽车产业的金字塔结构。
[1]灵活性以及实用性一直是智能小车的重点难点问题，由麦克纳姆轮构成的全向移动结构使避障小车的灵活性得到了质的提升，基于其优良的转向特性，麦克纳姆轮或将成为避障小车的标准配置。
国内外众多高校都有相关方面的研究，如 ：国外的日本Keio大学 、Kanzawa 理工大学、德国的 Osnabruck 大学等[19]，国内的哈尔滨工业大学、浙江大学、华中科技大学等[3]。
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