一种吊车负载快速安全搬运控制器的设计文献综述

文献综述

一、研究背景桥式起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备，它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上，形状似桥，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍，因此广泛用在室内外仓库、厂房、码头和露天贮料场等处[1]。

桥式起重机的实物如图1所示。

图1 河南省鑫源起重机有限公司生产的桥式起重机桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高粱上轨道纵向运行，起重小车沿铺设在轨道横向运行，起重吊钩作铅垂方向运行，能够同时完成一个升降运动，两个水平运动，构成一个三维的工作空间。

通常，一名操作员缓慢移动小车以避免损坏负载，另一位操作员监控起重机系统在地面上的运动[2]。

但由于其系统结构的高度非线性，以及摩擦力和空气阻力的影响，负载物随台车运动过程中会出现摆动的现象，极大地增加了吊车系统的不安全因素。

据统计，在机械、冶金、建筑等行业中，桥式起重机安全事故占总事故的30%以上，其中人的因素所导致的事故发生率呈明显上升趋势[3]。

随着工业4.0概念的提出，传统行业智能化改造愈演愈热，对桥式吊车快速消摆镇定的研究是智能化推动现代工业发展的精确落实。

智能化运输可以降低由于操作员疏忽导致负载与周围人员相撞而引起的人员伤亡，减少货物间碰撞造成的财产损失，提高桥式起重机的工作效率。

因此，本课题的研究在安全和经济层面上都具有重要的现实意义。