单孔腹腔镜柔性机构机械设计开题报告

 2024-01-10 09:51:38

1. 研究目的与意义

一、研究背景

在外科手术向微创方向发展的今天,腹腔镜技术已经有了突飞猛进的发展,因其具有创伤小,治疗效果与开腹手术相同,患者恢复快,术后疼痛轻,住院时间短和腹部不留蚯蚓状瘢痕等优点,已被广泛应用于临床各科,目前几乎80%-90%的妇科手术均可在腹腔镜下完成。近年来单孔腹腔镜技术在外科领域发展迅速,现就单孔腹腔镜技术的由来、概念及现状进展进行展开探讨。

在科学技术蓬勃发展的21世纪,外科医师继续探索腹腔镜新技术。为了进一步达到微创的要求及获得更好的美容效果,“无瘢痕手术”的设想被提出,经自然腔道内镜手术(natural orifice transluminal endoscopic surgery,notes)及经脐单孔腹腔镜技术(natural orifice transumbilical surgery,notus)随之问世。notus是经脐置入带有多个操作孔道的穿刺管,通过操作孔道置入手术器械完成手术操作,标本经脐孔取出的技术。虽然notes被认为是一种理想的新技术,但由notes引发的诸多问题,诸如:操作损伤健康自然腔道、如何使自然腔道切口有效关闭、操作造成腹腔污染的可能及操作的可行性等问题尚未得到解决。因此,研究者们逐渐将注意力转移到了肚脐。脐部是腹壁最薄处,是人体唯一的天然瘢痕,单孔腹腔镜技术的设想是:使脐部术后的瘢痕被肚脐的皮肤皱褶掩盖,从而实现手术的“无瘢痕化。目前随着腹腔镜技术的发展,单孔腹腔镜技术在普外科及泌尿外科手术中发展迅速,已经能够完成包括肾脏切除、胆囊切除、腹股沟疝修补、脾脏切除、前列腺癌根治术等手术。

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2. 研究内容和预期目标


研究内容:

1、查阅文件,收集资料、确定课题方案,学习并了解目前的单孔腹腔镜手术流程和工作空间参数,机械臂的相关结构与设计;

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3. 研究的方法与步骤


方法及步骤

1、查看现有的单孔腹腔镜柔性机构,对其机构和细节进行观察和测绘;

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4. 参考文献


[1] 柔性机器人:多尺度操作应用,马修.格罗萨德主编,连晓峰译,机械工业出版社,2016;

[2] 图解机械结构设计要点分析及应用实例,孙开元,李改灵编,化学工业出版社,2016;

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5. 计划与进度安排

1. 2024-12-10~2024-2-20 查阅资料,进行文献综述,翻译英文文献;

2. 2024-2-21~2024-3-20 撰写开题报告,进行单孔手术多自由度柔性机构的整体方案设计;

3. 2023-3-21~2023-4-10 查阅相关资料,进行机械臂结构学习和三维建模软件学习;

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